這里以一個智能車代碼工程為例，抽取串口通信部分代碼

在頭文件中，進行串口頭文件的包含

#include < serial/serial.h >

在類的定義中，什么一個 serial 類的實例

serial::Serial Stm32_Serial;  //聲明串口對象

并且在類的定義中，聲明兩個結構體，用來存儲接收和要發送的數據

RECEIVE_DATA Receive_Data; //The serial port receives the data structure //串口接收數據結構體
SEND_DATA Send_Data;       //The serial port sends the data structure //串口發送數據結構體

在類的構造函數中，配置這個串口對象的參數

private_nh.param< std::string >("usart_port_name",  usart_port_name,  "/dev/stm32_controller"); //Fixed serial port number //固定串口號
  private_nh.param< int >        ("serial_baud_rate", serial_baud_rate, 115200); //Communicate baud rate 115200 to the lower machine //和下位機通信波特率115200

這兩個參數是在launch文件中設置的，代碼里進行參數的讀取。

usart_port_name 設置的USB設備別名

serial_baud_rate 串口通信的波特率要和stm32設置的一致

try
  { 
    //Attempts to initialize and open the serial port //嘗試初始化與開啟串口
    Stm32_Serial.setPort(usart_port_name); //Select the serial port number to enable //選擇要開啟的串口號
    Stm32_Serial.setBaudrate(serial_baud_rate); //Set the baud rate //設置波特率
    serial::Timeout _time = serial::Timeout::simpleTimeout(2000); //Timeout //超時等待
    Stm32_Serial.setTimeout(_time);
    Stm32_Serial.open(); //Open the serial port //開啟串口
  }
  catch (serial::IOException& e)
  {
    ROS_ERROR_STREAM("car_robot can not open serial port,Please check the serial port cable! "); //If opening the serial port fails, an error message is printed //如果開啟串口失敗，打印錯誤信息
  }

初始化串口配置，并開啟串口

設置的參數包括：

• 要開啟的串口號
• 設置波特率
• 超時等待

判斷串口是否被打開，打開輸出終端打印信息

if(Stm32_Serial.isOpen())
  {
    ROS_INFO_STREAM("car_robot serial port opened"); //Serial port opened successfully //串口開啟成功提示
  }

ROS主控讀取stm32發送的數據

之后便可以通過

Stm32_Serial.read(Receive_Data_Pr,sizeof(Receive_Data_Pr));

read函數讀取串口接收到的字節，之后通過定義的通信協議再進行和校驗與數據解析即可stm32向ROS主控發送數據。

ROS主控向stm32發送數據

ROS主控向stm32發送數據的代碼如下：

將之前定義的發送數據的結構體 Send_Data的tx 中填入要發送的字節

Send_Data.tx[0]=FRAME_HEADER; //frame head 0x7B //幀頭0X7B
 Send_Data.tx[1] = 0; //set aside //預留位
 Send_Data.tx[2] = 0; //set aside //預留位

填好字節后，直接通過下面代碼發送即可

try
  {
    Stm32_Serial.write(Send_Data.tx,sizeof (Send_Data.tx)); //Sends data to the downloader via serial port //通過串口向下位機發送數據 
  }
  catch (serial::IOException& e)   
  {
    ROS_ERROR_STREAM("Unable to send data through serial port"); //If sending data fails, an error message is printed //如果發送數據失敗，打印錯誤信息
  }