???? 2022年9月30日，馬斯克 Optimus（擎天柱）原型機再次點燃大家對人形機器人的熱情。從1972年早稻田大學WABOT，到2022年特斯拉首秀Optimus，人類科學家對人形機器人的研發走過了半個世紀。當前全球人形機器人行業內的優勢企業包括波士頓動力、索尼、本田、SoftBank Robotics、Agility等，總體上來看，全球人形機器人研究主要集中于以歐美、日本和中國為代表的地區。 工信部近日印發《人形機器人創新發展指導意見》（以下簡稱《指導意見》），計劃到2025年，初步建立人形機器人創新體系；2027年，綜合實力達到世界先進水平，成為重要的經濟增長新引擎。《指導意見》一經發布立即受到各界關注，并引發關于人形機器人的熱議。 我國人形機器人研究始于20世紀90年代，在國家“863”計劃、國家自然科學基金，以及其他部門及地方的資助下，國防科技大學、哈爾濱工業大學、清華大學、北京理工大學、浙江大學、中國科學院自動化所等多家單位取得了豐碩的研究成果，培養了大量科研團隊與技術人員。今年8月世界機器人大會和前不久1024開發者節上眾多公司人形機器人高調亮相。今天小編將對國內專注于人形機器人研發和生產的團隊及公司一一介紹，請大家往下瀏覽。

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國防科技大學Blackman

國防科技大學早在1987年就開始了步行機器人系統與技術領域的研究工作，是國內首個開展雙足步行機器人研究的高校。1990年，其公布的雙足步行機器人樣機能實現0.36km/h的靜態行走。1999年，發布了中國第一臺能夠實現靜態和動態行走的類人型雙足機器人“先行者”。2003年，公布了Blackman步行機器人，最大動態行走速度可達1.08km/h。2010年，在國家“863”計劃支持下，研制了步行機器人Blackman-Ⅱ，實現了仿人雙足機器人自主打乒乓球。2011年，成功開發了步行機器人Blackman-Ⅲ。2021年，研究了液壓驅動雙足機器人的軌跡規劃和運動控制技術，機器人最大前進速度達到2.5m/s。

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哈爾濱工業大學HIT Humanoid

哈爾濱工業大學機器人研究所有多名院士和眾多杰出領軍科研人才，其人形機器人系統HIT WLR樣機系統已經完成多次迭代，采用輪腿復合方式，以液壓驅動為主，重80kg，高1.7m，具有輪式快速移動特點，最高速度超過15km/h,腿式跳躍過障0.5m，并具備通過斜坡、起伏地形和搬運能力，具有自主定位、建模和導航功能。此外，還研制了類Atlas的液壓驅動雙足機器人HIT Humanoid，重量60kg，身高1.6m，擁有21個自由度，目前該機器人已完成樣機的研制。今年8月，博實股份與哈工大簽訂《戰略合作框架協議》，共同設立人形機器人關鍵技術及原理樣機產業化研發項目，并在未來共同推進相關技術成果和產品的產業化。

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理工匯童6

今年世界機器人大會北京理工大學推出了“匯童6”仿人機器人， “匯童6”身高165cm，體重為55kg，全身擁有26個自由度，可完成走、跑、跳等一系列精細動作，奔跑速度可達7km/h，跳躍高度為0.5m，雙足原地跳躍距離可達1m，能夠自主攀登20cm高度的樓梯，自主跨越30cm高度障礙。 北理工團隊早在2001年就開始了第一臺人形機器人的研發，成功研制了7代人形機器人。2002年，研制出了國內第一個無纜行走機器人，能進行太極拳、刀術表演；2010年，機器人實現了乒乓球對打；2016年起，機器人實現了摔、滾、走、爬、跳、攀等多模態運動能力，實現了具有國際首創的摔倒保護、翻滾、行走、爬行等多模態運動及轉換。目前，已實現6km/h的跑步速度，跳高0.5m，前跳1m，實現了前滾翻、站立摔倒，并重新站起等功能，在機器人運動、作業、視覺識別、智能決策等關鍵技術方面，均取得重要進展，正朝著更高的技術指標和實際應用方向邁進。

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浙江大學悟空4.0

浙大機器人團隊在世界機器人大會現場推出第四代仿人機器人悟空，新款悟空通過融合腿足運動技術和環境感知技術，實現了機器人的三維環境地圖構建和自主動態導航。可以行走過包括樓梯，草地，可以過鋼管障礙物，25°斜坡等等一系列復雜地形。目前的行走狀態最高速度為6km/h。此外，目前可以實現最大0.5m的跳躍高度。

據悉，浙江大學自2006年起開始研制人形機器人，突破了自適應精確建模、動態平衡控制、全身協調控制、智能感知決策等核心技術，先后完成四代“悟空”系列人形機器人系統研制。一代“悟空”人形機器人突破了手足眼融合技術，實現了人-機、機-機對打乒乓球，在國際上形成了較大影響。四代“悟空”人形機器人最快運動速度超過6km/h，跳高0.5m，可上下25度斜坡和10cm臺階，可適應室外路面、草叢、泥地等多種地形。在鋼管路面和外部推力干擾等未知擾動下，可快速恢復平衡并保持穩定行走。通過融合腿足運動技術與環境感知技術，實現了機器人的三維環境地圖構建和自主動態導航。

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優必選WalkerX、優悠

優必選自2016年開始研發大型人形機器人以來，經過多代工程迭代，第一代雙足機器人Walker在CES 2018上亮相，并引起行業廣泛關注。今年熊貓機器人優悠和Walker X 亮相成都大運會閉幕式，其中熊貓機器人優悠曾在迪拜世博會中國館服務6個月。Walker X身高130cm，重63kg，全身具備41個高性能伺服關節構成的靈巧四肢、多目立體視覺和全向聽覺等感知系統，行走速度最快可達3km/h，還可以在20度斜坡行走，實現“坡度實時自適應”。熊貓機器人優悠基于Walker X，以大熊貓的形象為設計原型量身定制。

優必選先后推出人形機器人的核心伺服舵機、消費級人形機器人Alpha系列、STEM教育智能編程機器人Jimu和智能云平臺商用服務機器人Cruzr等多款產品。優必選股東中不乏知名機構，如騰訊、啟明創明、工商銀行、鼎暉投資、科大訊飛、泰國正大、海爾、澳洲電信、居然之家、民生證券、中信金石、民銀國際、中廣核、松禾資本等，優必選正在沖刺港股IPO。倘若順利上市，優必選將成為“人形機器人第一股”。

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宇樹科技H1

2023年8月宇樹科技發布了旗下首款人形機器人H1，該機器人身高約180cm，重約47kg，配備有3D激光雷達和深度相機，具有360°全景深度感知，行走速度約1.5m/s。

宇樹科技成立于2016年8月，創始人王興興，公司坐標浙江杭州，是研發、生產和銷售消費級、行業級高性能四足機器人、靈巧六軸機械臂和人形機器人的新銳創企。目前公司已推出Laiakgo、Aliengo、A1、Go1、B1、H1等多款四足機器人產品，累積銷量數千臺，遍布數十個國家。宇樹科技曾受邀參加2021牛年央視春晚、2022冬奧會開幕式、2023 Super Bowl（美國春晚）賽前表演、2023杭州亞運會和亞殘運會等。

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小鵬汽車PX5

今年1024科技日上，小鵬汽車創始人何小鵬公布了全新自研雙足機器人PX5。PX5身高150cm，具備超輕量級類人手臂，采用驅控一體設計，單臂具備7自由度。PX5擁有仿人靈巧手，單手有11個自由度，雙指保持力1kg，采用剛柔混合驅動方案，提供對不同形狀物體的抓取包覆姿態，可實現精準倒水、拿小物品、抽紙巾、與人握手等行為。據介紹，PX5擁有雙足行走和跨越障礙能力，可在室內外大步行走、敏捷運動、抗擾越障。發布會上，何小鵬介紹PX5可以握螺絲刀、提箱子、捏圓珠筆、端杯倒水、騎平衡車等等。

小鵬汽車成立于2014年，總部位于廣州，是以智能駕駛為核心競爭力的新能源汽車公司，由何小鵬、夏珩、何濤等人發起，隨著人形機器人興起，小鵬汽車積極投入研發，將人形機器人作為未來發展的重要戰略之一。小鵬曾與生態鏈企業鵬行智能聯合推出四足機器馬。

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達闥科技XR-4

達闥科技過往一直專注于輪式人形機器人。在2023世界機器人大會上第一次展出了雙足機器人XR-4（又名七仙女）。七仙女擁有60多個智能柔性關節，在業界處于領先水平；采用并聯驅動結構和高扭矩密度電機，峰值扭矩高達600N·m，通過多模態大模型RobotGPT賦能，實現高性能的具身智能。七仙女將在2025年實現量產。

達闥科技2015年由曾任中國移動研究院院長黃曉慶創立，公司位于北京望京。達闥科技創新性地提出 “云端機器人”（“云腦+安全網+機器人”）架構并成功實現云端機器人的商業化。此外，達闥開創性的研發了集通信、計算、傳感于一體的機器人智能柔性關節SCA，解決了機器人硬件在標準化、集成化及產業化方面的局限，降低了機器人準入門檻、加速產業生態形成。

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追覓科技

今年世界機器人大會上，追覓科技展示了人形機器人，該機器人能夠在支架支撐下直立行走，并能夠在現場為觀眾制作咖啡。追覓通用人形機器人實現了高度仿生，身高178cm，體重56kg，全身共44個自由度，其中單腿6個自由度，可以完成單腿站立。交互方面，配備了深度相機，可以完成室內三維環境的建模，結合先進步態控制算法+多種傳感器，能夠適應不同路面，實現自主避障。

追覓科技成立于2017年，同年年底加入小米生態鏈，負責智能清潔類目。公司總部位于蘇州，公司前身是創始人俞浩在清華大學創建的 “天空工場”。“飛機與夢”，是俞浩從小的向往，但長大以后，他慢慢意識到自己的夢想與其說是“造飛機”，不如說是用科技不斷探索極限。

2021年，追覓科技曾成功完成一輪36億C輪融資，創下了智能硬件行業最大單筆融資紀錄。2021年后，追覓科技就開始布局廣義機器人生態，先后推出了仿生四足機器狗、通用人形機器人、商用送餐機器人、泳池清潔機器人等智能服務機器人產品。

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北京鋼鐵俠

北京鋼鐵俠科技有限公司成立于2015年，國內較早從事雙足大仿人機器人研發及推廣的科技公司。創始人張銳來自北京聯合大學自動化專業，先后在北航無人機所、中科院自動化所、中國航天院五院工作，參與過無人機、機器人、航空航天等多個領域研發工作。

在團隊成立之初，鋼鐵俠科技兩年研發了三代人形機器人，快速完成了產品體系搭建，在人形機器人控制器、操作系統、通信網絡等關鍵技術上也進行了自研和技術突破，并參與了諸如宇航員人形機器人等多個國家級項目。

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小米科技CyberOne

2018年小米成立了小米機器人實驗室，提前布局進入智能機器人市場。2022年8月推出人形機器人CyberOne。

小米科技以智能手機和智能家居產品而聞名于世，是全球領先的智能制造公司之一。人形機器人CyberOne以人工智能為內核，以標準人形為載體，是小米對未來科技生態的一次探索，也是小米多元融合技術體系的新成果。

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傅利葉智能gr-1

傅利葉智能通用人形機器人gr-1于今年7月正式發布。這款機器人有高度仿生的軀干構型、擬人的運動控制，具備快速行走、敏捷避障、穩健上下坡、抗沖擊干擾等運動功能，結合認知智能，能夠與人協同完成動作，在工業、康復、居家、科研等多應用場景潛能巨大。

傅利葉智能2015年在上海成立，傅利葉智能是國內康復機器人獨角獸企業。旗下康復機器人能夠有效地輔助康復治療師們，節約人力成本，讓治療師們將主要精力放在對不同病情的病人進行個性化治療方案的設計上。公司創始人顧捷曾表示，做人形機器人是2003年在上海交通大學求學時便開始的夢想，但他并沒有盲目開始，而是從醫療康復領域外骨骼機器人一步一個腳印走起。

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星動紀元小星

2023年08月04日清華大學交叉信息研究院助理教授陳建宇在北京創立了星動紀元。公司專注于研發具身智能和人形通用機器人技術，認為“具身智能”是人工智能的下一個浪潮，人形機器人成為其重要載體。

星動紀元是一家學術派創業團隊，由圖靈獎得主、中科院院士、清華大學交叉信息研究院院長姚期智院士團隊孵化。因而，星動紀元不少技術都是由清華大學交叉信息學院的技術成果轉化而來，公司展出了人形機器人大小兩款“小星”。

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智元機器人遠征A1

前華為“天才少年”、B站知名科技UP主稚暉君（真名彭志輝）今年2月在上海創立了智元機器人。智元機器人致力于以AI和機器人的深度融合，長期投入打造有競爭力的機器人產品和生態。

8月，公司推出了第一款完整人類造型的人形雙足機器人——遠征A1，身高175cm，重53kg，最高步速達7km/h，全身有49個自由度，可以承重80kg，單臂最大負載5kg。

稚暉君在發布會上也提到，現在有很多行業巨頭的機器人已經可以飛檐走壁，在不久的將來，對于遠征A1來說，跳舞、跑酷也都不是難題，最關鍵的是，他們會將其成本控制在20萬元以內，真正具備落地商用的可能。

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逐際動力

逐際動力由南方科技大學長聘教授張巍博士于2022年在深圳創立。逐際動力是在南方科技大學產學研背景下孵化出來的通用足式機器人公司，創始人張巍研究人形機器人多年。2021年，他與俄亥俄州立大學團隊在美國率先用強化學習的方法，完成了人形雙足機器人室內外的穩定行走。逐際動力成立后，更進一步，通過模型驅動和AI混合的方式來推動雙足機器人的研發。

今年10月17日，逐際動力完成天使輪和Pre-A輪融資，總金額近2億元。本輪融資將為逐際動力從產品落地到前沿技術預研帶來資金和產業支持，涵蓋四輪足機器人的產品化、人形雙足機器人的研發、AI與具身智能核心技術的攻關。11月，前無人駕駛高管張力和頂級AI科學家潘佳博士加盟逐際動力，加速通用足式機器人商業化落地和具身智能技術攻關。

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純米科技大強

2023年1月19日，純米科技的官方公布了純米「全尺寸人形仿生機器人」的熒幕首秀視頻，視頻中近距離展示了機器人的全部細節，根據團隊核心研發人員介紹，純米這臺機器人的內部代號為“大強”，全身共有35臺伺服電機，機身高度靈活，五根手指均可以達到仿生級別的彎曲動作，成熟度甚至超過小米的CyberOne。

純米科技由楊華2013年5月在上海創立，2014年加入小米生態鏈。純米科技依托互聯網廚電，打造面向未來烹飪定制化時代的科技廚房生態體系。團隊總人數超500人，大部分來自蘋果、MOTO、IBM、飛利浦、三洋等世界500強科技技術企業。

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熵洛智能

熵洛智能由陳康劍于2015年在上海創立，團隊以同濟大學為核心，公司主營研發ROS機器人套件、協作機械臂、人形機器人、仿生機器人、靈巧手等產品。

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大連帝艾斯EX機器人

EX機器人關鍵技術涉及仿真皮膚、機械結構、柔性機器人關節、運動控制等，比如機器人操作系統控制了機器人全身140多個電機使之動作靈活精準，仿真皮膚與機械結構結合讓機器人能做出眨眼、皺眉等各種人類細微表情。除了仿真的皮膚以外，EX機器人集團利用多模態融合技術和專屬的中文語料GPT模型，讓這些仿生人形機器人具備可聽、可看、可說、可答、可思考的能力，同時擁有超高的自由度，可以靈活抓取物品，模仿人類多種動作與表情。

大連帝艾斯由李博陽于2013年7月創立，新三板掛牌上市，公司專業從事智能仿生人形機器人研發、生產、銷售及服務，旗下EX機器人產品創新與技術研發團隊由來自日本早稻田大學、北九州大學的歸國專家組成。

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五八智能仿生機器人

五八智能科技(杭州)有限公司于2022年02月成立，專業從事仿生智能前沿技術開發及成果產業化，由中國兵器裝備集團自動化研究所有限公司與中國兵器裝備集團杭州智元研究院有限公司聯合成立，是中國兵器裝備集團智能創新研究院仿生智能控制研究所實體運營單位。

“大圣”的總體設計理念源于地球上奔跑速度最快的雙足動物——鴕鳥，其身高1.15m，重約30kg，行走速度可達4.5km/h。“大圣”憑借其仿擬鴕鳥的生理構造和運動方式，具備草地、砂石等復雜地形環境的適應能力和超過2個小時的行走續航時間。“大圣”的行進間動態抗沖擊能力突出，動態抗擾動沖量質量比達到0.4 Ns/kg，為國內領先水平。

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中兵智能創新院伏羲

第六屆上海進博會上，中兵智能創新研究院伏羲人形機器人亮相，為來訪嘉賓進行展區講解，該機器人采用了具身智能技術路線，具有強大的學習能力以及廣闊的應用場景。

中兵智能創新研究院有限公司成立于2022年01月，包含智能系統總體技術部、智能集群技術部、無人平臺技術部、仿生機器人技術部等部門。

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之江實驗室

第八屆中國機器人峰會和亞運會期間，之江實驗室攜仿人鋼琴演奏機器人、高性能人形機器人、深海機器人、一體化關節、智能低空載人飛行器等多款產品亮相。

之江實驗室成立于2017年9月，坐落于杭州城西科創大走廊核心地帶，實驗室由浙江省人民政府主導舉辦、浙江大學等院校支撐的新型研發機構，是浙江深入實施創新驅動發展戰略、探索新型舉國體制浙江路徑的重大科技創新平臺。目前，中國工程院院士王堅擔任實驗室主任。智能機器人研究中心是之江實驗室最早成立的研究中心之一。

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上海理工大學機器智能研究院小貝4.0

上海理工大學李清都教授團隊研發的人形機器人小貝4.0，身高130cm，重量僅為35kg。據了解，小貝的行走能耗很低，并且大多雙足機器人都是彎腿行走，小貝可以實現自然步態行走，通過輕量化結構設計與慣性驅動技術，實現不到100W的行走能耗，目前在全球領域處于能耗最低。

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科大訊飛

今年1024開發者節上，科大訊飛對外正式公布人形機器人，大模型+具身智能人形機器人。星火大模型將讓訊飛AIBOT賦能機器人發展新階段，人形機器人對復雜任務的拆解、開放場景的物體尋找明顯提升，在強化學習泛化抓取、仿人行走的復雜地形運動能力上都有一個非常大的提升。據悉未來訊飛將以人形機器人為牽引，來推動‘視覺-語言-動作’多模態具身大模型，更好的助力機器人腦力升級。

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加速進化

近日，人形機器人新軍“加速進化”完成了數千萬元天使輪融資，本輪資金將主要用于產品研發量產及團隊搭建等方面。公司成立于2023年，致力于研發更富有行動能力的人形機器人本體和易于開發的運控開發平臺。公司創始人程昊曾是字節系高管，同時具有大規模產研團隊管理和復雜業務商業化的經驗，師從清華大學人形機器人專家趙明國教授。

加速進化早期將重點關注開發者領域，為AI企業、科研院所提供人形機器人，快速實現標品量產供貨。

總結

巨大的市場空間，行業前景如星辰大海，人形機器人將迎來巨大機遇。人形機器人反映了當今世界智能裝備的最高技術水平。據國際投資銀行高盛預測，到2035年，人形機器人市場規模有望達到1540億美元。但總體來看，人形機器人還處于產業發展培育期，亟須加強頂層設計、凝聚產業共識、明確發展方向，加大算法、算力、數據的開源力度，做好人形機器人產業鏈布局、配套建設，才能共同構建產業發展良好生態。