ROS的擴展

ROS除了本身框架性的東西以外，最大的特色就是能融合很多其他的東西，形成一個機器人開發生態圈，難怪ROS名為機器人操作系統，使命是powering the world‘s robots也是毫不夸張的。

ROS的擴展即ROS universe，是全球范圍的代碼，有不同國家的ROS社區組織開發和維護。

有的是庫代碼，如OpenCV、PCL等；庫的上一層是從功能角度提供的代碼，如人臉識別，導航等，調用下層的庫；最上層的代碼是應用級的代碼，讓機器人完成某一確定的功能。

ROS真的是包羅萬象，各種庫、功能性框架都能融入進來，使其越來越強大。

使用第三方庫一般有兩種方法：

一種是通過cmake方法添加，有些庫比如Qt、OpenCV、PCL等，可能直接下載ROS的時候就已經嵌套進去了，直接通過ROS的環境變量就能依賴到這些庫。

但我更傾向于ROS框架保持不變，其他庫再另外下載安裝。

因為通過ROS下載的第三方庫一般不完整或者版本不對導致開發受限等，最好直接安裝第三方庫然后通過cmake找第三方庫在本機所安裝的位置（find_package），這樣庫和庫之間相對關系就很明確，ROS的基本框架也沒被填充太多，也能保持得比較干凈，更不會被找不到環境變量所困擾。

ROS和第三方庫相互依賴的問題，估計困擾過不少人，我經常被花大量的時間在庫依賴問題上。

另一種是讓第三方庫增加一些接口來適配ROS框架，也就是做成ROS包。

有些廠商比如激光雷達或者一些CAN總線協議，直接就提供了ROS接口，可以很方便的使用。可以說，基本上大部分成熟的算法（機械臂正逆解、SLAM導航、點云、圖像處理等），傳感器接口（sick、kinect等），通信協議（EarthCAT、CANOpen、USB等）都可以在ROS wiki和GitHub上找到。