提取照片中的角點像素

• 首先需要把最上面獲得的相機內參畸變糾正參數以下圖的格式保存在
  data/parameters/intrinsic.txt文件下
• distortion下面對應５個畸變糾正參數，按順序是k1和k2 (RadialDistortion)，p1和p2 (TangentialDistortion)，最后一個是k3，一般默認是０

配置cornerPhoto.launch文件中的照片路徑:

&lt;?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?&gt;&lt;launch&gt;    &lt;param name="intrinsic_path"    value="$(find camera_lidar_calibration)/data/parameters/intrinsic.txt" /&gt;  &lt;!-- intrinsic file --&gt;    &lt;param name="input_photo_path"  value="$(find camera_lidar_calibration)/data/photo/1.bmp" /&gt;  &lt;!-- photo to find the corner --&gt;    &lt;param name="ouput_path"        value="$(find camera_lidar_calibration)/data/corner_photo.txt" /&gt;  &lt;!-- file to save the photo corner --&gt;    &lt;node pkg="camera_lidar_calibration" name="cornerPhoto" type="cornerPhoto" output="screen"&gt;&lt;/node >< /launch&gt;

運行

roslaunch camera_lidar_calibration cornerPhoto.launch

程序會在UI中打開對應的照片。在這個UI界面上只要把鼠標移到標定板的各個角上，窗口左下角就會顯示對應的坐標數據。按照雷達采集的角點的順序(左上角開始,逆時針)，記錄下四個角點坐標。比如:

284 275
284 668
776 668
775 275

記錄完畢后選中顯示的圖片按任意鍵，進入坐標輸入流程。把記錄下的四個坐標”x y”按順序輸入，x和y中間要有空格(比如: “635 487”)，輸入完成后輸入”0 0”即可結束輸入流程(如下圖例所示)。

程序會算出四個更精確的float類型坐標顯示出來，并保存在data/corner_photo.txt中。然后按任意鍵結束整個流程。

更改cornerPhoto.launch文件中的照片路徑，重復上述流程，直至獲得所有照片的角點坐標。