base_link的定義

base_link是所有的其他關節的基礎，也就是基坐標系所在的link。

這里他的幾何圖形我們直接引用他的dae文件，至于如何用Solidworks繪制模型然后制作成dae文件。

后續找機會專門寫一篇博客進行介紹，下面的gazebo句段是為了我們的模型在gazebo環境中仿真用的。

注意，base_link 只是定義了“機械臂的基座” 它本身是不包含 joint 的。

< !-- BASE LINK AND -- >
  < link name="base_link" >
      < visual >
            < !-- < origin xyz="-0.22 -0.15 0.00" rpy="0 0 0" / >  -- >
          < origin xyz="0.1 -0.11 0.13" rpy="0 0 1.570796" / > 
            < geometry >
                < mesh filename="package://rob_description/meshes/body_link_humanoid.dae"/ >
            < /geometry >
              < material name="green" / >
      < /visual >


      < collision >
            < origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" / > < !--  -- >
            < geometry >
                  < mesh filename="package://rob_description/meshes/body_link_humanoid.dae"/ >
            < /geometry >
    < /collision >
  < /link >


  < gazebo reference="base_link" >
    < material >Gazebo/green< /material >
  < /gazebo >

其他關節的定義

至于其他關節的定義，一個 Link 就對應一個 Joint ，示例如下，這里定義的是 l_shoulder_joint 和 l_shoulder_link。

在Joint 的定義中，有一個limit 的程序段，這里規定的是關節的力限制、速度限制和關節運動范圍限制。

速度限制的單位是m/s（移動關節）或rad/s（轉動關節），詳細的說面看：這里。

代碼中間:就是引用上文中我們定義的關于傳動參數的宏定義。

如果在xacro 代碼中想用數學表達式，使用的格式是：${ 數學表達式 } ，如下面代碼中所示。

其余關節的定義詳見源代碼。

< !-- left shoulder link and joint -- >
  < joint name="l_shoulder_joint" type="revolute" >  
    < parent link="base_link"/ >
    < child link="l_shoulder_link"/ >
    < origin xyz="0 0.11 0.74" rpy="0 0 3.14159" / >
    < axis xyz="0 1 0" / >
    < limit effort="300" velocity="${0.2*0.6981}" lower="-0.43633" upper="3.0543"/ >< !-- (-25  +175)=(-25 175) -- >
    < !-- velocity: m/s for prismatic, rad/s for revolute -- >
    < dynamics damping="50" friction="1"/ >
  < /joint >

 < xacro:transmission_block joint_name="l_shoulder_joint"/ > 


  < link name="l_shoulder_link" >
      < visual >
            < origin xyz="-0.04 0.02 0.04" rpy="1.5708 1.5708 0" / > 
            < geometry >
                < mesh filename="package://rob_description/meshes/l_shoulder_link.dae"/ >
            < /geometry >
              < material name="green" / >
      < /visual >


      < collision >
            < origin xyz="-0.04 0.02 0.04" rpy="1.5708 1.5708 0" / >
            < geometry >
                < mesh filename="package://rob_description/meshes/l_shoulder_link.dae"/ >
            < /geometry >
        < /collision > >
    < xacro:inertial_matrix mass="1"/ >
  < /link >


  < gazebo reference="l_shoulder_link" >
    < material >Gazebo/green< /material >
  < /gazebo >