二RZ/T2M-RSK EVK運行ECAT

1需要提前安裝的開發環境和代碼包

目前推薦IAR9.30.1,代碼例程在官方地址：

已經測試，CiA402，ecat_IO都可以編譯并正常運行。

2調試過程中，常見問題匯總：

A) 使用WS2.1的 EVK，必須要按照文檔，把板子上的SW4，5，6都撥好。

B) 需要注意使用IAR9.3.1，如果是IAR8.5，在debug過程中，會出現如下問題。

三RZ/N2L-RSK運行ECAT

1需要提前安裝的開發環境和代碼包

A)開發環境：

E2 studio (直接內嵌Smart config with FSP1.0)

IAR + Smart config with FSP1.0

目前IAR的版本是IAR9.3

Smart config with FSP1.0

B) 例程代碼包，請在以下鏈接地址下載

C) 環境準備完畢后，無論是E2 studio還是IAR+smart confi環境，都請仔細查看如下文件包里面里面包含的pdf。

2常見問題匯總

A) IAR環境下，不知道如何在IAR下打開smart config/FSP1.0插件。

請參考后文十一章節-1,2,3小節。

B) 目標編譯目錄如下

*目錄不能太深

*不能有中文路徑

四RZ/T2M Local EVK & N2L Local EVK（CN032）運行ECAT

1資料下載方法

A) RZ/T2M和RZ/N2L的local EVK的全部配套資料，已經在官網上正式釋放。

注意：由于225P封裝的RZ/T2M和RZ/N2L是pin to pin的，所以很多local EVK的資料（原理圖，pcb layout，PC側上位機通訊軟件）是直接相互共用的。

C) 網盤資料參考第一章重點看這個教學視頻，請仔細看。Local EVK的大部分已知問題，都在這個視頻里面有講解。

2硬件連接

i. 注意

UVW三相是電機的三相，和RZT2M local evk的板子上的絲印沒有必然關系！

請以下圖中的情況接線。

ii. 系統供電

● 如果不帶逆變板和電機，CPU板，24v供電。

【非常重要】此場景，可debug單步執行。常見于調試周邊驅動，PWM波形輸出，ECAT網絡狀態等。

●如果帶逆變板和電機，請務必只連接220v供電。

【非常重要】此場景，不要debug單獨執行，容易燒逆變器和電機。常見于最后的整體性能調教。

iii.整個系統，帶上逆變板和電機后，所有程序均不建議單步執行

iv.整個系統，不帶逆變板和電機，才可以單步執行

v.10pin的JTAG口調試線，請單獨購買（即可支持J-Link，也可以I-JET）

3軟件環境說明

請把XML目錄放在PC端的TwinCAT的這個目錄下。

A) 首次拿到新板（ECAT專用EERPOM內部沒有“xml”設備描述文件），首先在WINCAT環境下，scan設備，在ecat下找到一個新設備，并進行ECAT下的首次設備描述文件的EEPROM下裝。（教學視頻里面有講解）

B) 更新完畢后，按照視頻說明，重新update設備（或者刪除設備，并重新scan）。會發現一個ECAT型CN設備。并把input菜單下的 “status word”變量，右鍵加入live watch window中。

●第一次連接，會提示是NC還是CNC設備。選擇NC即可。

●如果狀態為545，即為正常通訊狀態，可以進行下一步測試。

●如果狀態不是545，則不是正常通訊狀態，請全面檢查整個硬件連接。

C) 開始進行ECAT網絡通訊下的EVK實時控制。首先設置目標轉動位置。

一般8,000,000~80,000,000都可以。

D) 然后設置target velocity為50

E) 再設置profile accelerate和profile decelerate 都為150。

F) 最后設置control broad菜單里面的內容。

第一步

設置為128. （設置為初始狀態）

并通過ECAT網絡寫入T2M伺服控制EVK。

第二步

不要切換界面，再次寫入。設置為15（系統開啟強電控制部分）

并通過ECAT網絡寫入T2M伺服控制EVK。

第三步

不要切換界面，再次寫入。設置為31（開始啟動電機轉動）

4IAR環境下，燒錄自己的調試程序到Local EVK上

A) 首先打這個補丁到官方提供的參考代碼目錄。增加flash loader文件。

B) 復制Flashloader_AT文件夾，到目標工程目錄

C) 把文件夾中的.board文件，放入如下flash loader目錄，

D) 并在IAR環境下，選中該文件，即可把可執行文件燒錄板載到QSPI-flash中

五

EtherCAT網絡協議棧常用工具，以及打補丁的方法

1由于倍福是免費授權，不是開源。所以需要客戶自己到倍福的網站，注冊正式會員，然后下載對應的SSC tools。

2為了方便調試，可以在電腦上安裝最新的TwinCAT工具，目前最新的是3.1。

3運行patch補丁，如果出現運行中提示不能運行patch的時候，需要創建環境變量

審核編輯：湯梓紅