最近，國內L3、L4級自動駕駛合法上路的新聞事件引起了廣泛關注，四部門聯合發布《關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知》（以下簡稱“通知”），為自動駕駛技術的發展和應用提供了重要的政策支持。

要實現自動駕駛，車輛必須具備感知系統。車聯網V2X技術能夠將車輛感知范圍擴展到數百米，這相較于ADAS系統中的雷達、光學攝像頭的探測范圍而言有很大優勢。將車聯網V2X技術與ADAS系統的多種探測手段相結合，借助融合信息處理技術，能夠有效提升行車安全和交通效率問題，不斷提升自動駕駛體驗。

自動駕駛車輛，尤其是L3及以上級別的自動駕駛車輛，對高精度定位有著剛性需求。精度、可靠性和實時性是核心需求。定位精度要求達到厘米級，實現車道級的定位。定位的可靠性是指即使在復雜場景下，如高架橋、隧道等，系統都具有較高的可靠性。定位的實時性不好，會造成嚴重后果，同時也會降低定位的精度和可靠性。例如，一輛時速72公里的汽車，每一毫秒行駛的距離是2厘米。如果它的延遲達到10毫秒，僅僅是延遲帶來的定位誤差就會達到0.2米。

小科普：自動駕駛等級都有哪些？

自動駕駛分級最早出現在美國汽車工程師學會（SAE）的一個規范J3016中，它最早定義了自動駕駛分為6個級別，就是我們經常聽到的L0-L5。規范最早規范定了L0-L2為高級駕駛輔助系統功能,即ADAS(Advanced Drive Assistant System)，L3級別以上才能稱之為自動駕駛。目前這個規范在2021年剛更新了一版。

我們國家于2021年發布的國標GB/T40429中也作了規定，雖然國標規中歸為0級、1級等，不過整體上看下國標和J3016最新版規定的等級基本一致。

0級 -

可以理解為主要包含兩部分功能：一部分是預警類功能，該部分功能只是提供預警，但不會干預駕駛員對車輛加減速和轉向的控制；另一部分為控制類功能，但是這部分控制類功能有個特點就是不會持續的幫你控制車輛，只會在某些條件滿足時，短暫的介入車輛的加減速或者轉向控制。

1級 -

1級駕駛自動化對應L1。這部分功能會幫助駕駛員持續控制橫向或縱向運動，而且只會持續的控制其中之一。也就是說，L1級只會持續的幫你控制車輛的加減速或者轉向中的一個。

2級 -

2級駕駛自動化對應L2，該級別功能會持續幫助駕駛員提供縱向和橫向的控制，也就是說，可以長時間的同時控制車輛的轉向和加減速。

3級 -

3級駕駛自動化對應L3自動駕駛，它被稱為有條件的自動駕駛。車輛可以在要求的條件滿足的前提下執行自動駕駛，在自動駕駛系統判定自身無法完成自動駕駛時，會請求駕駛員接管車輛，駕駛員在需要在一定時間內（一般來說是10s鐘內）接管車輛，如果駕駛員一直不接管車輛，自動駕駛系統需要根據情況選擇是否執行最小風險策略，使車輛達到一個最小風險狀態。（一般來說是靠邊停車或者道內停車并點亮雙閃）

4級 -

4級駕駛自動化對應L4級，又稱之為高級自動駕駛。L4級駕駛和L3級在定義上的區別僅在于是否一定需要駕駛員接管。L4在系統無法完成駕駛任務時，依舊會提示駕駛員接管，但是可以允許駕駛員不接管車輛，這時候車輛會執行最小風險策略確保車輛達到最小風險狀態。

5級 -

5級駕駛自動化對應L5，L5級又稱之為完全自動駕駛。完全自動駕駛在L4的基礎上取消了ODD的限制，允許在全場景下使用自動駕駛系統，且自動駕駛系統會付全部責任。

向上滑動了解0-5自動駕駛等級

衛星導航定位技術的演進

衛星導航定位技術經歷了三代發展，目前逐步進入第四代。

第一代：以標準偽距單點定位（SPP）、偽距差分定位（RTD）為代表，衛星高精度定位技術演進單點定位精度一般為1-10米。

第二代：以單站RTK 技術、精密單點定位技術為代表，精度可實現亞米到厘米級定位。

第三代：以網絡RTK技術、精密單點定位技術為代表，可提供局部范圍、廣域范圍分米到厘米級精密定位。

第四代：為廣域區域統一的精密定位技術，即PPP-RTK，可實現廣域范圍、無源、實時高精度定位。

北斗衛星導航系統特點

北斗衛星導航系統（簡稱BDS）是中國自行研制的全球衛星導航系統，相比于其他衛星系統，北斗系統具有以下特點：

01

混合星座

北斗系統空間段采用三種軌道衛星組成的混合星座，與其他衛星導航系統相比，高軌衛星更多，抗遮擋能力強，尤其在低緯度地區性能更為明顯。

02

多頻信號

北斗系統提供多個頻點的導航信號，能夠通過多頻信號組合使用等方式提高服務精度。

03

導航與通信融合

北斗系統創新融合了導航與通信能力，具有實時導航、快速定位、精確授時、位置報告和短報文通信等五大功能。

5G+北斗 高精度定位的天作之合

在“5G+北斗”的結合中，5G的高速率、低時延、超高密度連接可以穩定傳輸差分改正信息，使得北斗的時空精度更高；北斗有感知、認知時空位置的能力，賦能5G時空位置定位能力，助力自動駕駛、人工智能、物流、機器人等精準位置移動應用行業快速發展。

5G與北斗的融合可以實現天地一體、通導一體；是自動駕駛對于亞米級甚至厘米級的定位精度需求的重要保障。

R&S黃金組合方案

助力5G+北斗高精度定位測試

隨著智能駕駛時代的到來，傳統的導航方式已經無法滿足精度需求，越來越多的導航接收機都通過各種方式提高精度指標。常見的差分實現方案，不管是RTK還是PPP亦或地基增強和星基增強方案，5G都在其實現方式上扮演了差分改正信息的通信傳遞功能。

羅德與施瓦茨公司的黃金組合方案：SMBV100B + CMW500 / CMX500，能很好地滿足上述方案。

黃金組合

硬件平臺

SMBV100B 高精度衛星導航模擬器，可單臺儀表實現多模多頻衛星導航系統測試

CMX500 實現衛星導航高精度定位中差分改正信息的模擬，為解決方案提供可靠保障

5G+北斗天作之合的高精度定位黃金組合測試方案框圖

黃金組合

工作流程

信號的產生和輸出

SMBV100B產生北斗/GNSS射頻信號，同時，參考站仿真在儀表內部完成，通過網口將參考站的差分改正信息RTCM數據輸出。

信號的傳輸

CMX500 DAU單元接收來自SMBV100B參考站RTCM數據，通過4G/5G射頻信號傳輸。

信號的接收與處理

GNSS模塊/整車一方面接收來自SMBV100B的GNSS射頻信號，另一方面接收來自CMX500的4G/5G V2X信號，然后解碼內部的RTCM數據，用于修正定位精度。

信號效果

通過RTK鎖定后，V2X定位精度可以達到厘米級

此外，系統的擴展功能還包括：GNSS模塊、TCU組件、整車；可提供傳導和OTA不同的測試方法，也可為車聯網V2X、緊急呼救eCall等提供測試解決方案。

審核編輯：劉清