人形機器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進技術，有望成為繼計算機、智能手機、新能源汽車后的顛覆性產品，將深刻變革人類生產生活方式，重塑全球產業發展格局。2023年11月02日工信部印發《人形機器人創新發展指導意見》為我國人形機器人發展指明方向。意見指出，到2025年，人形機器人創新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術取得突破，確保核心部組件安全有效供給。整機產品達到國際先進水平，并實現批量生產。到2027年，人形機器人技術創新能力顯著提升，形成安全可靠的產業鏈供應鏈體系，構建具有國際競爭力的產業生態，綜合實力達到世界先進水平。

人形機器人的研制開始于20世紀60年代末，至今全球人形機器人發展可簡要概括為以下三個階段：

在腿部功能上以實現簡單行走為目的、在手部功能上以外觀仿形并實現簡單運動為目的的早期探索階段（1970s-2000 年），彼時的人形機器人模型粗獷，但初具人類軀干與肢體形態，側重實現行走功能和手部簡單運動，尚未具備交互能力且智能化水平較低，例如本田于上世紀 90 年代研發的自主行走機器人P2；

具備初級感知功能的智能化起步階段（2001-2015年），進入二十一世紀，隨著感知系統及交互系統等技術進步，人形機器人在該階段可實現與外界環境有限的互動，并且運動自由度提升，能實現行走以外的其他簡單行動操作，例如本田由 P系列所迭代出的 ASIMO 系列中的“All-new ASIMO”機器人；

搭載人工智能、機器學習和計算機視覺系統等先進技術的智能化進階階段（2016年至今），以上技術大幅提升了人形機器人的認知及感知能力，使其表現出對外界環境更靈活、敏捷的適應性和通識理解能力，例如特斯拉2022年發布的Optimus機器人。

圖|人形機器人的三個關鍵發展階段

來源：華寶證券研究所

2021年及之后，隨著全球備受矚目的概念人形機器人產品逐步出現，包括特斯拉 Optimus、Engineering Arts的Ameca、Agility Robotics的Digit 等。國內多家企業開始布局人形機器人行業，智元、傅里葉、達闥、宇樹、小米、小鵬等均發布人形機器人產品，商業化進程有望加速。同時車企（如比亞迪、理想汽車）對人形機器人應用領域的關注度也在逐步提升，人形機器人產業規模將有望提升。

表|人形機器人市場空間測算

來源：華創證券研究所

人工智能的快速發展解決了機器人不智能、沒場景兩個核心難點，國內產業鏈的布局有利于快速降本，從而為人形機器人的普及奠定基礎，據華創證券預測2030年人形機器人平均售價從45.9萬降低至16.2萬，降幅達到65%；銷量達到216萬臺，總市場規模3506億元。

表|國產人形發布時間及應用場景

來源：與非研究院整理

本文旨在對國內人形機器人產業內公司、產品和技術做綜合梳理，以便大家了解國內人形機器人產業發展情況。在以后的文章中，將會對人形機器人上下游產業鏈，各個環節的技術和價值量做詳細的梳理和拆解。

01

優必選

公司簡介

優必選科技成立于2012年3月，是人形機器人的領導者和智能服務機器人的領航企業。目前，優必選是全球極少數能完成小扭矩到大扭矩（扭矩從0.2Nm到200Nm）伺服驅動器批量生產的公司之一，人形機器人Walker是中國首個商業化的大型人形機器人。截至2022年12月31日，公司全棧式技術申請專利超過3100項，擁有授權專利超過1600項，其中發明專利占比近50%。

截止2023年6月30日，優必選已服務全球50多個國家和地區，擁有900多家企業客戶，并已售出超76萬臺機器人，在全球人形機器人尚處于技術探索和發展的早期階段，率先實現人形機器人商業化。2020~2022年，優必選營業收入分別為7.4億元、8.17億元、10.08億元，年均增長率達16.7%，2022年相較于上一年同比增長23.4%。2022年，人形機器人業務貢獻了5184萬元的收入，占公司總體收入額5.1%。過去三年，優必選總研發投入近16億元，平均研發開支占總收入的56.5%。

優必選科技是全球極少數具備人形機器人全棧式技術能力的公司，包括行業領先的機器人技術(機器人運動規劃和控制技術、伺服驅動器)、人工智能技術(計算機視覺和語音交互)、機器人與人工智能融合技術(SLAM及自主技術、視覺伺服操作和人機交互)，以及機器人操作系統應用框架(ROSA)。

圖|優必選人形機器人核心技術

來源：優必選招股書

人形機器人產品介紹

表| 優必選產品迭代

來源：優必選官網、與非研究院整理

技術參數

圖|優必選Walker及主要參數

來源：優必選官網

優必選采用36自由度設計，主要集中于腿部12、臂14、手8、頸部2。驅動單元主要是無框力矩電機，配備精密諧波減速器用做電機減速和力的輸出，運動控制靠驅動控制器和雙編碼器。處理器采用Inter i7和i5處理器。

仿真平臺系統架構

來源：優必選官網

Walker機器人硬件平臺主要有機械臂、靈巧手、雷達、力控、IMU慣性測量單元和相機。底層由伺服電機驅動，實現位置、速度和力的控制，并配置力傳感器驅動等。

成本占比

表| 人形機器人成本構成

來源：優必選招股書

Walker機器人主要成本是六維力傳感器，單價超過15000元，其他環境光傳感器單價較低約為0.4元。編譯器（包括軟件和硬件）單價在1100-1700元，需要定制規格。集成電路：CPU價格超過50元，電源管理IC如LDO、DC-DC轉換器單價通常低于5元。電容器單價在0.002-3元，印制電路板在0.5-350元，電位器在1.3-2.5元。

發展規劃

優必選人形機器人已與多家新能源汽車頭部企業合作，在制造業場景中的規劃分為三個階段。

第一階段（2023年-2024年），以新能源汽車制造場景作為人形機器人在工業場景的切入點，實現人形機器人在搬運、涂料等工業場景中的測試。

第二階段（2025年-2027年），優必選人形機器人將逐步拓展至中等難度任務，重點打造3-5個專用場景下的應用，逐漸實現規模商業化，橫向拓展至消費電子制造業等其它行業及應用場景。

第三階段（2028年-2033年），優必選人形機器人將進一步拓展到較為復雜的任務場景，具備超過10+種技能，成為多任務通用型工業人形機器人。

02

傅利葉智能

公司簡介

傅利葉智能成立于2015年，是通用機器人領域平臺企業，深耕智能機器人技術，總部位于上海張江。傅利葉智能聚焦研發通用機器人底層技術，自建全棧式研發能力，為各類應用領域提供技術開放平臺。自主研發的通用人形機器人在國內率先實現商業化落地。

目前，機器人技術已落地醫療康復場景并實現規模化應用，為全球超過40個國家和地區的2000多家客戶提供高性能康復機器人、智能康復產品及綜合性解決方案，一站式賦能醫療康養機構，從零構建標準化康復服務能力，推動康復醫療服務轉型升級。

人形機器人產品介紹

7月6日，傅利葉智能在2023世界人工智能大會發布第一款通用人形機器人GR-1，身高1.65米，體重55公斤，全身自由度達44個，最大關節模組峰值扭矩300牛·米，步行速度為5公里/小時，能負重50公斤。

傅利葉智能GR-1具有敏捷避障能力，能夠在不平整、有坡度的地形上行走，抗外界沖擊干擾。GR-1之所以具備這種能力，是因為它有一個發達的“小腦”——在AI算法的支撐下，能完成MPC（模型預測控制）運動。

圖| GR-1

來源：傅里葉智能官網

將人工智能技術與機器人實體相結合，讓“大腦”有了可支配、可感知、可交互、可行動的“身體”。GR-1采用了高度可擴展的設計，可實現更多的AI模型與算法驗證，在工業、康復、居家、科研等多應用場景潛能巨大。

圖| GR-1運動能力

來源：傅里葉智能官網

GR-1能夠直立行走，敏捷避障，上下坡，應對沖擊干擾。該機器人已小批量生產，技術攻關仍在繼續。23 年 9 月開啟預售，計劃未來 1-2 年量產交付。

03

達闥機器人

公司簡介

達闥成立于2015年，是智能機器人領域的獨角獸頭部企業，全球領先的云端機器人創造者、制造商和運營商。公司圍繞“機器人服務于人、達闥服務機器人”的戰略使命和“云端智能，連接未來”的美好愿景，旨在通過持續引領云端機器人前沿技術研究與產業化應用，讓云端機器人走進千家萬戶，幫助人類完成4D（如枯燥、骯臟、危險、甚至困難的）工作，讓人類盡享更美好的生活。

核心技術

圖|領先的核心技術

來源：達闥官網

達闥具有行業領先的云端機器人全棧技術解決方案，創新性地提出 “云端機器人”（“云腦+安全網+機器人”）架構并成功實現云端機器人的商業化。云端大腦通過人工增強、多模態融合AI和數字孿生（即 “機器人元宇宙”——海元世界）等先進技術，實現機器人智能的自我學習、不斷進化與成長。各種類型的服務機器人通過移動內聯網（MCS）和標準化機器人控制器（RCU）安全連接到云端大腦，并被其賦能，獲得智能語音，智能圖像，智能行動等能力。此外，達闥開創性的研發了集通信、計算、傳感于一體的機器人智能柔性關節SCA，解決了機器人硬件在標準化、集成化及產業化方面的局限，降低了機器人準入門檻、加速產業生態形成。截至2022年12月，達闥已經擁有超1600+項專利申請，在云端機器人領域專利數全球第一。

人形機器人產品介紹

圖|Cloud Ginger XR1

來源：達闥官網

XR1通過5G/4G/WIFI網絡，以VBN安全鏈接的方式連接云端大腦HARIX。依托于云端大腦智能視覺、智能語音、智能運動等綜合AI能力，結合Cloud Ginger XR1全身擁有的四十多個世界領先的智能柔性關節（SCA），形成端側的多模態融合智能交互能力。可實現精準運動、視覺抓取、安全感知周邊環境，多種方式人機交互等功能。Cloud Ginger XR1作為5G時代的殺手級產品，可以為各類客戶提供迎賓導覽、直播帶貨、康養陪護、教育科研、清潔打掃、賣場促銷等應用服務。

表| 核心系統分析

來源：達闥官網、與非研究院整理

圖| 智能柔性關節

來源：達闥官網

公司自研的智能柔性關節技術，融合電機、驅動、編碼器與減速器高端融合。34個智能柔性關節遍布頸、肩、肘、腕、手、腰、膝、底盤，能歌善舞、智能抓取、自主行走、自動避障、自動平衡。多層立體感知多個2D/3D相機、激光雷達、超聲傳感、IMU、力傳感、麥陣等。

Cloud Ginger XR1目前還是采用人形輪底的結構設計，預計未來會發布人形腿部結構。23年展出機器人小紫 XR-4，擁有60+柔性關節，單腿峰值扭矩 600Nm，運動性能較強。

04

小米機器人

公司簡介

小米集團成立于2010年4月，2018年7月9日在香港交易所主板掛牌上市，是一家以智能手機、智能硬件和IoT平臺為核心的消費電子及智能制造公司。

人形機器人產品介紹

CyberOne（鐵大）是小米于2022年8月11日發布的首款全尺寸人形仿生機器人。CyberOne搭載小米自主研發的Mi-Sense深度視覺模組，結合AI交互算法，使其不僅擁有完整的三維空間感知能力，更能夠實現人物身份識別、手勢識別、表情識別。在與外界溝通交流方面，CyberOne搭載了自研MiAI環境語意識別引擎和MiAI語音情緒識別引擎，能夠實現85種環境語音識別和6大類45種人類情緒識別。以上所有的能力均集成在CyberOne的大腦中，并通過機器人面部曲面OLED顯示模組，進行交互信息實時顯示。

圖| CyberOne技術參數

來源：小米發布會

發展規劃

2023年世界機器人大會舉辦期間，小米透露正在積極推進仿人機器人在自有制造系統中的分階段落地。具體而言，小米對機器人產業的布局，將會分為三步走：

第一步，短期內，小米的仿人機器人將扎根某一個場景，實現多個功能做產品技術的驗證，進行原型機的開發。

第二，到了中期，小米的仿人機器人將融入小米制造、智能制造多個場景來做產業驗證，進行規模化的驗證，實現仿人機器人在制造場景當中的數據積累和模型迭代。

第三，長期來看，小米希望拓展機器人在3C和汽車制造場景之外更多場景中的應用和價值實現，形成71的“黃金法則”。也就是說，在未來的智能制造體系中，70%的工作由自動化設備完成，20%由仿人機器人完成，剩下的10%由人類完成。

05

智元機器人

公司簡介

智元機器人(AGIBOT)成立于2023年2月，公司使命“以智能機器創造無限生產力”，是一家致力于以AI+機器人的融合創新，打造世界級領先的具身智能機器人產品及應用生態的創新企業。創始團隊包括“稚暉君"彭志輝在內的多位業內資深人士，背景綜合互補，具有深厚的核心技術背景、產業管理經驗和產業資源。截止到目前智元機器人已經完成了天使輪、A輪、A1輪、A1+輪等多輪融資。

人形機器人產品簡介

2023年8月18日，智元機器人在上海舉辦了一場盛大的發布會，隆重推出其最新研發的具身智能機器人遠征A1。這一里程碑式的發布標志著智元機器人在人工智能+機器人技術領域取得了一系列重要突破，彰顯了公司在技術創新和商業應用探索方面的領先地位。

圖|智元遠征A1參數

來源：智元發布會

智元第一代通用具身智能機器人“遠征A1”在運動控制、具身智腦、靈巧手、關節電機等方面體現了業界領先的全棧創新能力。未來，在政策、資本、技術以及生態多維度的賦能下，智元機器人將圍繞本體結構、智能算法、應用范式、量產落地等關鍵領域，加速推動通用機器人的市場潛力釋放。

計劃24年商業化落地，先應用于3C制造、汽車制造，并逐步走向家庭。

06

宇樹機器人

公司簡介

杭州宇樹科技是一家世界知名的機器人公司，專注于消費級、行業級高性能通用足式/人形機器人及靈巧機械臂的自主研發、生產和銷售。曾受邀參加2021牛年央視春晚、2022冬奧會開幕式、2023 Super Bowl（美國春晚）賽前表演、2023杭州亞運會和亞殘運會等。配有 3D 激光雷達+深度相機，實時獲取高精度的空間數據，實現全景掃描。

人形機器人產品簡介

圖|宇樹Unitree H1全尺寸通用人形機器人

來源：宇樹官網

圖|M107 PK 國際主流關節電機

來源：宇樹官網

為適配大負載、高密度、大功率的需要，宇樹為H1設計了大扭矩密度M107關節電機，應用在H1的兩個膝關節上，峰值扭矩達到360N·m，而髖關節電機扭矩則為220N·m，踝關節為45N·m，手臂關節則為75N·m。在 M107 關節電機加持下，H1行走速度超1.5m/s，潛在運動性能超5m/s。H1在速度、力量、機動靈活性等方面具備全球近似規格最高動力性能，能夠在復雜地形和環境中自主行走和奔跑，是國內第一臺能跑的通用人形機器人。

圖| Unitree H1參數

來源：宇樹官網

宇樹高度重視自主研發和科技創新，全自研電機、減速器、控制器、激光雷達等機器人關鍵核心零部件和高性能感知及運動控制算法，整合機器人全產業鏈，在足式機器人領域達到全球技術領先。目前累計申請國內外專利180余項，授權專利150余項。

H1 目前可預訂采購，23Q4 左右發貨，商業化進展領先。

07

總結

綜上，目前人形機器人在我國屬于初創早期，尚未能實現持續盈利。優必選經過3代技術迭代，在運動控制技術、仿真技術、商業化應用領域相對領先。小米、傅里葉、達闥、宇樹、智元都只發布1代左右產品，性能和技術都不是很完善，量產和商業化都還有很長的路要走。

國內企業更關注減速機、關節等機械零部件自研及開發。從數量上看，關節電機越多，自由度越高，機器人越靈活。從質量上看，扭矩、功率密度和轉速等指標影響機器人的性能，輸出扭矩越大，承載能力越強。在目前已發布的技術細節看，達闥和宇樹的關節電機性能處于國內較高水平。

核心處理器如優必選、宇樹等公布出的采用inter i7/i5技術為主，其他企業應該也多采用外采；核心算法也都還處在不斷建立、完善和迭代過程當中。

應用場景，未來將優先應用于3C工廠制造，例如從事移動搬運、零部件裝配等工作，AI教育、科研等工作，再計劃逐步走近家庭，提供清潔整理、老人陪伴等領域。