PLC編程案例之控制機械手實現簡單搬運流程
很多人希望多分享一些PLC具體應用和維護的案例，滿足大家的要求。今天咱們來談一談如何利用PLC來實現簡單的搬運動作，讓機械為人服務！
這個例子應用到了順序控制的指令，實際操作起來真的是非常方便，程序循環控制也很流暢！
簡易機械手結構圖如圖所示
M1為控制機械手左右移動的電動機
M2為控制機械手上下升降的電動機
YV線圈用來控制機械手夾緊防松
SQ1為左到位檢測開關
SQ2為右到位檢測開關
SQ3為上到位檢測開關
SQ4為下到位檢測開關
SQ5為工件檢測開關
簡易機械手的控制要求如下：機械手要將工件從工位A移到工位B 處；
機械手的初始狀態（原點條件）是機械手應停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；
若原點條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動按鈕，機械手按“原點→下降→夾緊→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原點”的步驟工作。
動作圖編程前理順動作如何轉移：
定義符號表：
硬件的接線圖：
滿足所有動作的程序如下：
這么多梯形圖看著真是頭暈目眩，接下來我們一段一段分析分析這個機械手是如何工作的，其實這個圖沒有那么多的并行分支，所以轉移起來邏輯非常簡單！
審核編輯：劉清
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原文標題：PLC編程案例之控制機械手實現簡單搬運
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