1.MOTEC的多軸主從同步控制解決方案

MOTEC的多軸主從控制模式利用現有的硬件條件，以通用驅動器的價格來達到多軸同步控制的功能，解決方案具有很高的性價比和簡便的操作使用方式。系統可組建最多1主3從的主從控制系統，可以運行在總線模式、脈沖方向模式和模擬量模式。



圖1. MOTEC伺服驅動器多軸主從同步控制功能系統示意圖

2.MOTEC的多軸主從同步速度控制

在主從同步速度控制模式下，主軸和從軸的操作模式和控制模式組合如下：

在主從速度控制模式下從驅動器和主驅動器的實際速度差值超過主驅動器設定的最大位置誤差值時，主驅動器將會進入同步誤差報警，并停止運動。隨著主驅動器停止運動從驅動器也會跟隨停止運動。

在主從速度控制模式下，主軸的控制型號來源可以是網絡指令方式、驅動器內置PLC指令或模擬量信號。而在網絡指令方式時，上位機可以用MODBUS、CANOPEN或MOTEC協議，可以使用專用控制器、HMI觸摸或者是PLC和PC，軌跡規劃方式有S曲線、T曲線。上位機只需要單獨對主站驅動器進行操作，無需對從站進行控制。當主從軸之間有工作異常時，主從軸會報警并停止工作。

3.主從軸速度同步控制方式

在速度同步模式下，主從軸的速度同步控制方式有：

1)主從軸的速度按照一定的比例關系(電子齒輪)運動，不同的從軸可以設定不同的比例關系；

2)如果由于特殊的機械關系，主從軸必須運行在速度模式。而由于機械誤差或控制誤差會引起主從電機之間較勁的場合，我們可以提供主從軸交叉耦合的控制方式，解決電機較勁的問題；

3)而對于主從軸需要運行在主軸位置或速度模式，從軸是速度模式的雙電機消隙的控制方式。

審核編輯：劉清