EtherCAT作為高效的現場總線網絡技術，其實時性能需依賴高實時操作系統才能充分展現。本文以ZMC600E為例，測試系統實時性并分析操作系統抖動數據。

ZMC600E EtherCAT主站控制器 是廣州致遠電子股份有限公司開發的新一代智能總線型控制器，其采用多核異構應用處理器為核心，其內核包括2個64位的ArmCortex-A53核，主頻1.0GHz；4個Cortex-R5F內核，主頻800MHz。同時板載1GB DDR4、4GB eMMC以及32KB FRAM。

ZMC600E EtherCAT主站控制器應用于機器運動時，為了確保精確的控制和協調動作，保證機器的運行穩定性和精度，ZLG致遠電子在開發過程中，根據多年深耕嵌入式領域的積累，對操作系統做了深度優化，提供了穩定可靠的RT補丁進行Linux系統的適配，并反復測試優化，得到了較好的系統抖動參數。下面使用一個用于測試評估操作系統實時性能的工具“cyclictest”來實測。

?測試工具介紹“cyclictest”的測試原理，是基于周期性任務的調度和執行，去創建一個或多個周期性任務，并通過設置任務的優先級和調度策略來模擬實時任務的運行。這些任務會在固定的時間間隔內不斷運行，并記錄每次運行的開始和結束時間。通過這些時間數據進行分析，便可得到任務的響應時間和延遲情況。
?測試步驟1. 準備好1臺測試電腦、1臺ZMC600E控制器、1臺可輸出24V的穩壓電源、1條網線。

2. 穩壓電源設置為24V/1A，網線連接ZMC600E控制器的NET1和測試電腦的網口。打開電源，給ZMC600E控制器供電。

3. 測試電腦IP設置為192.168.1.168，并通過ping包工具確認可以ping通ZMC600E的NET1的IP地址：192.168.1.136。4. 測試電腦打開串口調試工具“Putty”，在“Host Name”欄填入工控板的IP地址”192.168.1.136”,Port欄輸入“22”，選中“SSH”協議，如圖4所示。并點擊“Open”連接到ZMC600E控制器。5. 輸入用戶名“root”和密碼“root”，登陸后，輸入“cd /usr/bin”進入bin目錄，再輸入“cyclictest -p 98 -t 1”命令進行測試。

6. 保持測試環境在連續大概15個小時的系統抖動性測試中，得到輸出結果：最大抖動為98us，平均抖動為15us。

?測試結果分析

按照同樣的方法，分別測試ZMC300E 和 ZMC900E EtherCAT主站控制器的系統抖動數據，得到以下表格。

通過測試步驟及測試結果可知，不同的產品平臺，系統的實時性能不一樣。其中ZMC300E是通過Xenomai補丁實現系統的實時性，ZMC600E和ZMC900E是通過RT補丁實現系統的實時性。為了確保精確的機器控制和協調動作，保證機器的運行穩定性和精度，需要盡可能減小EtherCAT主站操作系統的抖動，才可以充分發揮EtherCAT的先進網絡性能。

ZMC300E/ZMC600E/ZMC900E選型表如下。