通過對(duì)TinyML領(lǐng)域基礎(chǔ)概念的堅(jiān)實(shí)理解，我們將把我們的知識(shí)應(yīng)用到現(xiàn)實(shí)生活中的項(xiàng)目中。nbsp;

在深入研究這個(gè)項(xiàng)目之前，我想說明一下，這個(gè)項(xiàng)目將使用現(xiàn)有的數(shù)據(jù)集，Google Colabs和由Pete Warden和哈佛大學(xué)TinyML團(tuán)隊(duì)開發(fā)的Arduino代碼。為了在我們的微控制器單元（MCU）上部署，他們的資源將為我們提供：

訪問數(shù)據(jù)集

模型架構(gòu)

培訓(xùn)腳本

量化腳本

評(píng)價(jià)工具

Arduino代碼

作為免責(zé)聲明，我們沒有開發(fā)絕大多數(shù)代碼，我們不擁有它的權(quán)利。nbsp;

所有的說和做，這個(gè)項(xiàng)目假設(shè)編程和電子的基本理解。

TinyML項(xiàng)目-構(gòu)建語(yǔ)音命令機(jī)器人子系統(tǒng)

在這個(gè)項(xiàng)目中，我們將構(gòu)建一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人子系統(tǒng)，使用機(jī)器學(xué)習(xí)來響應(yīng)語(yǔ)音命令。微控制器將收集來自麥克風(fēng)的輸入，使用ML來監(jiān)聽喚醒詞，如“向前”和“向后”，然后在命令的方向上驅(qū)動(dòng)一個(gè)小型直流電機(jī)。

由于已經(jīng)有很多關(guān)于用微控制器控制電機(jī)的好信息，本文將主要集中在演示如何：

使用現(xiàn)有資源使用TensorFlow Lite for Microcontrollers訓(xùn)練ML模型

量化并將模型部署到Arduino Nano 33 BLE Sense

在Arduino上運(yùn)行本地推理，并讓它控制由標(biāo)準(zhǔn)電池電源（AA或9 V）供電的電機(jī)

帶聲控電機(jī)的TinyML機(jī)器人子系統(tǒng)的BOM

在下面的表1中，您將找到此項(xiàng)目的物料清單（BOM）。

表1.

BOM例如TInyML聲控電機(jī)項(xiàng)目。整個(gè)項(xiàng)目將花費(fèi)不到30美元。

（* 注：所有費(fèi)用均自2021年9月起計(jì)算）

對(duì)于這個(gè)特定的項(xiàng)目，我從手頭已有的部件中選擇了大部分部件，如圖1所示。

圖1.

我在這個(gè)項(xiàng)目中使用的部件

在這個(gè)項(xiàng)目中，你將有很大的自由選擇其他類似的部分來復(fù)制這個(gè)項(xiàng)目。nbsp；

設(shè)置TinyML軟件Arduino納米33 BLE感

要在我們的Arduino Nano 33 BLE Sense上運(yùn)行TinyML腳本，我們需要安裝一些包和依賴項(xiàng)。如果您的

安裝完成后，我們需要安裝Arduino Nano 33 BLE Sense的板文件。要執(zhí)行此操作，請(qǐng)從IDE中轉(zhuǎn)到Tools → Board → Boards Manager。在這里，搜索“mbed nano”并安裝“Arduino Mbed OS Nano Boards.“

如下圖2所示。

圖2.

我們需要安裝Nano 33 BLE Sense的板文件

在此之后，我們需要安裝此項(xiàng)目所需的庫(kù)。要執(zhí)行此操作，請(qǐng)轉(zhuǎn)到工具→管理庫(kù)。從那里，搜索并下載以下庫(kù)：

Arduino_TensorFlowLite

哈佛_TinyMLx

完成了這些，我們就可以開始這個(gè)項(xiàng)目了！

步驟1：使用TensorFlow Lite訓(xùn)練機(jī)器學(xué)習(xí)模型

一般來說，ML工作流將從收集和標(biāo)記數(shù)據(jù)集開始開始，然后從頭開始設(shè)計(jì)模型架構(gòu)。為了時(shí)間和簡(jiǎn)單起見，我們將通過利用一些現(xiàn)成的數(shù)據(jù)集和預(yù)先訓(xùn)練的關(guān)鍵字識(shí)別模型來“作弊”，這兩個(gè)模型都是由Pete Warden開發(fā)的。為了利用這些資源并訓(xùn)練我們的模型，我們將使用哈佛大學(xué)TinyML團(tuán)隊(duì)開發(fā)的Google Colab中的腳本。nbsp；

Google Colab可以在這里找到。

首先，確保您在Colab中使用圖形處理單元（GPU）運(yùn)行時(shí)（如圖3所示），因?yàn)檫@將顯著加快訓(xùn)練時(shí)間。一旦你這樣做了，所有的代碼都可以按原樣使用了。nbsp；只需點(diǎn)擊每個(gè)單元格左上角的黑色"運(yùn)行"按鈕，按順序運(yùn)行每個(gè)單元格。& nbsp；

圖3.

您必須確保在Colab中使用GPU運(yùn)行時(shí)

我們使用的模型架構(gòu)是tiny_conv，我們將總共訓(xùn)練15，000步。前12，000個(gè)將使用0.001的學(xué)習(xí)率，最后3，000個(gè)將使用0.0001的學(xué)習(xí)率。此外，我們還將訓(xùn)練模型來理解“forwards”和“backwards”這兩個(gè)詞，Warden的關(guān)鍵字定位（KWS）數(shù)據(jù)集已經(jīng)包含了這兩個(gè)詞。這可以在圖4中看到。

圖4

.這是Colab中的一部分，我們?cè)谶@里定義要訓(xùn)練的單詞、訓(xùn)練參數(shù)和模型架構(gòu)

請(qǐng)記住，培訓(xùn)可能需要幾個(gè)小時(shí)才能完成，因此請(qǐng)確保您的計(jì)算機(jī)已插入電源，并且您的互聯(lián)網(wǎng)連接穩(wěn)定。

步驟2：量化和評(píng)估ML模型

訓(xùn)練完成后，您將到達(dá)Colab中標(biāo)記為步驟2的點(diǎn)。這里是量化開始的地方。

首先，我們凍結(jié)我們的模型，這是將所有相關(guān)的訓(xùn)練結(jié)果（圖，權(quán)重等）組合到一個(gè)文件中進(jìn)行推理的過程。一旦我們有了一個(gè)凍結(jié)的模型，我們將把模型轉(zhuǎn)換成一個(gè)TFLite模型。哈佛建立的腳本使這個(gè)過程相對(duì)容易，輸出的TFLite模型應(yīng)該是完全量化的。最終的模型大小應(yīng)該在20 kB以下。

當(dāng)完全轉(zhuǎn)換后，Colab有腳本可用于比較量化和非量化模型之間的準(zhǔn)確性。如果一切正常，準(zhǔn)確度應(yīng)該幾乎相同。

步驟3：將機(jī)器學(xué)習(xí)模型部署到Arduino

在繼續(xù)之前，我想讓你知道你可以在這里找到我的完整代碼作為參考。

一旦我們有了一個(gè)完全量化和轉(zhuǎn)換的TensorFlow Lite模型，我們需要將其部署到Arduino。我們將修改哈佛預(yù)先存在的micro_speech示例，您可以在Arduino IDE中找到：文件→示例→不兼容→哈佛_TinyMLx → micro_speech。nbsp；

您可能會(huì)有點(diǎn)不知所措，因?yàn)檫@段代碼中有很多內(nèi)容；但是，出于本項(xiàng)目的目的，我們不需要關(guān)注其中的大部分內(nèi)容。

首先，我們必須輸入新的TFLite Micro模型來代替當(dāng)前在micro_speech示例中使用的模型。nbsp;在Colab的最后一個(gè)單元格中，我們應(yīng)該輸出一個(gè)十六進(jìn)制字符的大矩陣，如圖5所示。這是我們的TensorFlow Lite for Microcontrollers模型，將用于我們的Arduino代碼。nbsp;

圖5.

Google Colab輸出的TensorFlow Lite Micro模型片段

在micro_features_model.CPP文件中，僅復(fù)制并粘貼Colab中的十六進(jìn)制字符，以取代文件中已有的字符。在Colab代碼的最底部，應(yīng)該有一行寫著unsigned int g_model_len，后面跟著一個(gè)數(shù)字。最后一件事是從Colab復(fù)制這個(gè)數(shù)字，并將其插入Arduino代碼文件底部當(dāng)前用于const int g_model_len的數(shù)字。

在此之后，與模型相關(guān)的唯一更改是在micro_features_micro_model_settings.CPP文件中。如圖6所示，將類別標(biāo)簽"yes"和"no"更改為"forwards"和"backward"。確保你不碰"沉默"或"未知"的標(biāo)簽。

圖6.

我們必須改變我們的新單詞的預(yù)期類別標(biāo)簽

步驟4：解釋推理并編寫電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序代碼

此時(shí)，TFLite Micro模型應(yīng)該按預(yù)期運(yùn)行，現(xiàn)在我們需要驅(qū)動(dòng)電機(jī)以響應(yīng)TinyML推理輸出。為此，我們將修改arduino_command_responder. CPP文件。

如圖7所示，在文件的頂部，我們將添加幾個(gè)#define語(yǔ)句來定義Arduino上的哪些引腳將連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上的哪些引腳。對(duì)于我們的項(xiàng)目，我們將使用D2作為ENABLE信號(hào)，D3作為Driver1A輸入，D4作為Driver2A輸入。請(qǐng)確保還將這些引腳設(shè)置為RespondToCommand（）函數(shù)中的pinMode（）函數(shù)的輸出。

圖7.

我們需要定義引腳，將其設(shè)置為輸出，并編寫簡(jiǎn)單的motorCTRL函數(shù)。

從那里我們可以定義我們的運(yùn)動(dòng)控制功能。這個(gè)函數(shù)接受一個(gè)速度（我們不會(huì)為了這個(gè)項(xiàng)目的目的而改變它），以及一個(gè)Driver1A和Driver2A的邏輯值。基本上，如果驅(qū)動(dòng)程序1A是高，驅(qū)動(dòng)程序2A是低，電機(jī)將在一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)。如果反過來，我們的馬達(dá)就會(huì)朝相反的方向旋轉(zhuǎn)。

現(xiàn)在剩下的唯一事情就是更改代碼中已經(jīng)存在的命令響應(yīng)。如圖8所示，我們將更改命令響應(yīng)，以便如果找到的命令的第一個(gè)字符是"f"（即找到的命令是"Forward"），它將使電機(jī)向前旋轉(zhuǎn)。我們對(duì)"后退"命令執(zhí)行相同的操作。

圖8.

我們將根據(jù)ML模型找到的命令控制電機(jī)向前或向后移動(dòng)。

步驟5：構(gòu)建電機(jī)電路-電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電路

有了所有的軟件的方式，我們現(xiàn)在可以建立我們的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電路。上面列出了BOM，示意圖如下圖9所示。

圖9.

我們的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路。

我們使用4.5到21 V的電壓源為Arduino和L293D供電。接線中的D4連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器2A輸入端，D3連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器1A輸入端，D2連接到EN 1，2。我們?cè)诿總€(gè)信號(hào)上都有一個(gè)1 k Ω下拉電阻，以確保始終定義我們的狀態(tài)，為了安全起見，我們還有一個(gè)0.1 μ F電容用于去耦。

審核編輯 黃宇