本案例測(cè)試主要實(shí)現(xiàn)采集多個(gè)MODBUS RTU設(shè)備接入到臺(tái)達(dá)CANOPEN接口的PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。

準(zhǔn)備設(shè)備：

1，MODBUS RTU測(cè)試工具，或者儀表設(shè)備。24V電源，線纜。

2，臺(tái)達(dá)PLC（CANOPEN接口）。

3，CANOPEN配置軟件。

參考圖片：

具體步驟如下：

1.軟件說(shuō)明

雙擊CANOPEN配置軟件，打開(kāi)的窗體如下所示：

如上圖所示，配置參數(shù)主要包括3 部分，每一部分參數(shù)說(shuō)明如下：

（1） 工作方式：選擇CANOPEN 從站/Modbus 主站。

①CANOPEN 參數(shù)

從站起始ID 、從站個(gè)數(shù)、節(jié)點(diǎn)守護(hù)無(wú)需設(shè)置。

CAN 波特率：有效范圍是5Kbps~1Mbps ，默認(rèn)20K。

②Modbus 參數(shù)

輪詢間隔：網(wǎng)關(guān)輪詢Modbus 命令時(shí)，發(fā)送并接收完一條命令之后到發(fā)送下一條命令之前的時(shí)間間隔，單位是ms ，默認(rèn)50ms。

節(jié)點(diǎn)ID：當(dāng)前模式下，該選項(xiàng)無(wú)需設(shè)置。

波特率：485 串口波特率，1200、2400、4800、9600 、14400 、19200 、38400、

56000 、57600 、115200 可選，默認(rèn)9600。

數(shù)據(jù)位：8bits。

校驗(yàn)位：None 、Odd 、Even ，默認(rèn)None。

停止位：1 、2 可選，默認(rèn)1。

③配置

串口配置：選擇可用的串口。

刷新串口：若配置串口下拉菜單中沒(méi)顯示可用串口，可單擊刷新串口。打開(kāi)串口：下載配置時(shí)需打開(kāi)串口。

配置網(wǎng)關(guān)：配置完參數(shù)后，點(diǎn)擊配置網(wǎng)關(guān)，可將配置信息下載至網(wǎng)關(guān)，之后會(huì)提示是否配置成功。保存配置：保存配置信息。讀取配置：加載保存的配置信息。

2.以臺(tái)達(dá)PLC為例進(jìn)行數(shù)據(jù)交換

1.網(wǎng)關(guān)軟件配置

（1）.打開(kāi)配置軟件，進(jìn)行配置，工作方式選擇“CANopen從站/modbus主站”，波特率與主站一致.tpdo間隔為100ms，modbus輪詢間隔100ms，選擇串口進(jìn)行連接。

（2）打開(kāi)串口后，在右側(cè)界面設(shè)置，根據(jù)需要的地址進(jìn)行配置，從 tpd01寄存器開(kāi)始，設(shè)備的地址多少根據(jù)映射地址來(lái)選擇。

（3）配置完畢進(jìn)行下載，點(diǎn)擊配置網(wǎng)關(guān)，進(jìn)行下載，配置成功會(huì)有提示。（通過(guò)配置軟件給網(wǎng)關(guān)下載配置信息，需將nodeID 設(shè)置為0，此時(shí)SYS 燈熄滅，然后可下載配置，待彈出“配置成功”的窗口時(shí)，可關(guān)閉串口，并將nodeID 設(shè)置為想要的值即可。）

2.配置下載進(jìn)去后續(xù)PLC端的配置

（1）以臺(tái)達(dá) PLC 為例進(jìn)行介紹。首先打開(kāi)DEVICENET 通訊驅(qū)動(dòng)軟件。

將通訊端口按照實(shí)際設(shè)備進(jìn)行連接。

（2）打開(kāi) CANopen Builder ，在彈出的界面選擇“CANopen配置”，在點(diǎn)擊菜單欄：設(shè)置/通訊設(shè)置，驅(qū)動(dòng)選擇COMMGR 里添加的通訊接口

（3）把 EDS 文件導(dǎo)入CANopen Builder 配置軟件 ，點(diǎn)擊菜單欄工具/EDS 操作

安裝EDS 完畢后，可以在設(shè)備中找到網(wǎng)關(guān)設(shè)備

（4）點(diǎn)擊菜單網(wǎng)絡(luò)/在線，掃描到CANopen 主站與設(shè)備

（5）在掃描出來(lái)界面，雙擊主站圖標(biāo)，將從站添加到主站掃描列表，確定

（6）點(diǎn)擊菜單 網(wǎng)絡(luò)/下載，將配置下載到主站模塊

（7）打開(kāi) PLC 軟件WPL，上傳配置，可以通過(guò)監(jiān)控表進(jìn)行數(shù)據(jù)的監(jiān)控和操作。

最后實(shí)現(xiàn)MODBUS RTU與臺(tái)達(dá)PLC(CANOPEN)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

審核編輯 黃宇