“賽格威”（英語：Segway）是一種電力驅動、具有自我平衡能力的個人用運輸載具，是都市用交通工具的一種“賽格威”是一種讓人留下深刻印象的代步工具，它占地不足一平方米，乘車人像使用滑板一樣站立其上，雙手解放，但卻可以僅通過身體移動改變重心位置，就進行前進后退，轉彎剎車等操作。傳統的交通工具都無法做到隨心而動，必須把大部分精力放在控制方向和速度上，而“賽格威”并不需要專門的操控裝置，一切由車身自主完成，也由此獲得了“平衡車”的別名。賽格威”平衡車看來神奇，但你有沒有發現它的原理其實很簡單呢？拜最新科技所賜，關鍵零件都可以在淘寶上直接買到，而控制程序也可以查閱原理自行編寫。擁有自己的平衡車，其實非常簡單。

倒立擺和機器人

“賽格威”的平衡問題，實際上是一個多級倒立擺問題。當一個人用手托住一根竹竿的底部使它在空中豎直不倒下，這就是一個一級倒立擺系統的模型。如果第一根竹竿上面用鉸鏈連著其他竹竿，或者竹竿本身具有一定的彈性（可比擬“賽格威”上的有骨骼和關節的大活人），就成了多級倒立擺。

用手撐竹竿的游戲很多人都玩過，印象最深的應當是它是一個靜不穩定系統。在桌面上的水杯能自己站穩，當重心投影落于杯底內時，即使有細小擾動也不會倒下。但是手心里的竹竿大部分時間重心投影不在接觸點上，讓竹竿保持相對不動靠的是動態調整——竹竿往哪邊倒，手就趕緊往哪邊湊，讓重心回到接觸點周圍。這就是依靠人眼，大腦和人手完成的動態平衡過程。

人類的大腦在處理這類問題上有先天優勢，因為人的走路過程本質上來說是不斷前跌的過程，必須依靠實時伸出支撐腳轉移重心來保證直立行進的動態平衡。而讓機器人做到這一點就很困難，需要綜合解決動態控制過程中的線性問題、魯棒性問題、鎮定問題、隨動問題以及跟蹤問題等諸多細節——所以至今見到的人形機器人里，能僵硬走路的很多，但能和真人一樣上躥下跳的絕無僅有。

兩名民警駕駛“賽格威”單人警用巡邏車巡邏

“賽格威”的動態平衡原理和倒立擺相同，將最上方的乘客作為擺臂，然后控制車輪維持系統重心使乘客直立。當駕駛人改變自己身體的角度往前或往后傾時，“賽格威”就會根據傾斜的方向前進或后退，而速度則與駕駛人身體傾斜的程度呈正比以保持平衡。這里的一個巧妙設計是將乘客傳感和控制二合一了 ——“賽格威”前進或后退維持平衡的同時，也達成了按乘客意圖前進或后退的目的。最終，熟練的駕駛人可以和自己行走一樣，僅憑直覺就能完成前后左右各方向的運動，同時解放雙手和大腦思維，這一特點使“賽格威”特別適合游覽和警用巡邏。

機械部分

此次設計的機械機構包括一個簡單的獨立懸掛。緩沖部分直接采用自行車的避震器（需要更換彈簧），機體做得不很緊湊，主要為了能夠拆卸折疊，便于收放和運輸。（需要說明的是，結構已提交專利申請，請勿用于商業用途。）整機材料很簡單，兩個獨立驅動的輪子+電機驅動板+車身角度傳感器+轉彎傳感器+電池+一個裝下這些東西的盒子 。兩個輪子、電機、避震器都是來自淘寶的成品。鈑金和機加件為單獨加工。

這里貼一些制作圖片，詳細的零件工程圖列在最后。

整機外形

DIY自己的“賽格威”

和人類行走一樣，“賽格威”的控制也需要傳感器和致動 器。它依靠MEMS技術制造的精密固態陀螺儀和加速度計感應車體的旋轉，速度和傾斜，高速微處理器計算傳感器數據，并驅動輪轂電機完成前進/后退/差速轉 彎的動作。而在電路之外，為了讓它從實驗室中的倒立擺變成實用的代步車，還需要準備一些必需的結構零件和附件。

結構細節

電機安裝部分

電機為優耐特電機，250W，24v/質量不好，不作推薦。

裝配過程

鋰電池倉

原設計為鉛酸電池，后一朋友為我無償提供了鋰電池，在此再次表示感謝。

整體安裝

電路部分

主控采用AVR的ATMEGA_32，電機驅動為H橋驅動方式，元件選用的IR2184和IRF1405。傳感器選用IDG300和ADXL335，電流傳感器為ACS755。另外還有一些外圍的小功能，可有可無，不詳述了。

控制驅動PCB圖

傳感器PCB圖

PCB空板

焊接需要注意的就是——別太馬虎就行。先焊低矮的元器件，再焊大個的！

焊接基本完成

連接電機測試

車身角度獲取

選用的傳感器為模擬量輸出，因此只需要用單片機的AD采集數據后計算出角度值即可，需要注意的是，采集后 的數據直接使用效果會很糟糕。需要再次進行濾波計算，得到一個準確、及時、抗擾動的真實角度數據。調速過程中可以用串口將數據輸出，輔助調試。這里就是簡 單的PID控制車輪轉速，如果不記得就百度看看。調試參數會花點時間，剛開始參數別調過大，否則抖動起來有危險！另外需要設置角度過大停機的功能。轉向數 據為采集轉向電位器而來，采集后的數據進行濾波處理后再用。轉向中間設置一個無效的死區，也是防止誤動作。

散熱器：

遙控和語音模塊

控制程序部分

果殼網友們的素質都很高，這里就提一些關鍵部分。一些個人認為有用的代碼附在最后。

流程圖

遙控

硬件原先選用18b20，很是遺憾這部分程序沒調通，可能原因1：系統必須有多處中斷，并且中斷服務程序比較多，因而打亂了18b20的時序，加上沒有示波器，因而沒調通。可能原因2：智商問題。嘗試調試了近2小時無果后改用模擬量溫度芯片LM35D，電壓直接由電阻分壓而來。其余部分可自由發揮。

友情提示：此車有一定危險性，不排除摔倒、失控等問題，在空地上玩玩就好，打算用來代步上班的，請給自己買好保險！