1、HPM_SDK FreeRTOS LTS特性總覽

HPM SDK V1.6.0中FreeRTOS升級前后特性支持對比：

二、FreeRTOS新特性適配

2.1 支持tickless模式

HPM_SDK1.6.0中使能了FreeRTOS的tickless模式，根據(jù)SOC進入低功耗模式的級別不同，分為wait模式和stop模式。

使能wait模式：在CMakeLists.txt中增加set(CONFIG_FREERTOS_TICKLESS 1)，參考例程：samples\rtos\freertos\freertos_tickless_wait_mode

set（CONFIG_FREERTOS 1)

set（CONFIG_FREERTOS_TICKLESS 1)

使能stop模式：在CMakeLists.txt中增加set(CONFIG_FREERTOS_TICKLESS 1)以及set(CONFIG_FREERTOS_TICKLESS_USE_STOP_MODE 1)參考例程:samples\rtos\freertos\freertos_tickless_stop_mode。

Set(CONFIG FREERTOS 1)

Set(CONFIG FREERTOS TICKLESS 1)

Set(CONFIG FREERTOS TICKLESS USE STOP MODE 1)

兩種模式區(qū)別：

1. Wait模式下，只有CPU會進入低功耗模式，CPU核心時鐘會被關閉。但在收到中斷時 CPU 能夠立即喚醒進行處理。不會影響外設和SOC其他模塊的工作狀態(tài)。理論上會影響中斷響應的實時性，除此外不會有其他影響。

2. Stop模式下，CPU會進入低功耗模式，并且會觸發(fā)SOC的低功耗狀態(tài)，允許關閉更多的資源，且提供靈活的配置選項。除了會影響中斷響應的實時性外，一些外設的功能可能會受影響。

關于低功耗兩種模式差異的詳細解釋，開發(fā)者可以查看UM手冊的低功耗管理章節(jié)。

2.2riscv中斷向量模式

在CMakeLists.txt中將

sdk_compile_definitions(-DUSE_NONVECTOR_MODE=1)

改為sdk_compile_definitions(-DUSE_NONVECTOR_MODE=0)或者將其注釋掉或刪除即可。

向量模式支持gcc、segger、IAR。

2.3臨界段接口更改

FreeRTOS LTS202210.01 在RSIC-V中取消了vTaskEnterCritical和vTaskExitCritical接口，取而代之的是portENTER_CRITICAL和portEXIT_CRITICAL。用戶需要將用戶層代碼進行修改以適配FreeRTOS的升級。

2.4 增加了對DSP上下文的保存和恢復

在HPM_SDK V1.6.0中，可以在FreeRTOS中正常使用dsp擴展了。參考samples/dsp中CMakeLists中的配置。

2.5 portCRITICAL_NESTING_IN_TCB宏的值從1改為0

此改動是FreeRTOS的riscv port部分的改動，它會使任務TCB中原有的變量uxCriticalNesting被刪除。如果用戶的代碼中使用了此變量，或者有手動解析TCB內容的代碼，那么需要進行代碼修改工作，使用全局變量xCriticalNesting可以替代TCB中的uxCriticalNesting；反之不需要進行修改。

三、在HPM_SDK1.6.0中使用之前版本的FreeRTOS

在HPM_SDK V1.6.0中使用之前版本的FreeRTOS，有兩種方式：

方式一

直接將middleware/FreeRTOS目錄替換成老版本的middleware/FreeRTOS目錄。

方式二

在middleware目錄下增加老版本的源碼，此時SDK中同時存在兩個版本的Free RTOS，依靠工程CMakeLists.txt中的配置進行選擇。

1. 將老版本的middleware/FreeRTOS文件夾重命名為middleware/FreeRTOS_old，并復制到V1.6.0目錄下。

2.修改middleware/CMakeLists.txt，在文檔末尾增加add_subdirectory_ifdef(CONFIG_FREERTOS_OLD FreeRTOS_old)

3. 修改工程目錄下的CMakeLists.txt，將set(CONFIG_FREERTOS 1)修改為set(CONFIG_FREERTOS_OLD 1)，其他地方不需要修改。