隨著ARM技術以及芯片加工工藝的迅猛發展， ARM工業計算機得到了越來越廣泛的應用，尤其在工業智慧城市、智能設備以及工業自動化控制等領域。本文將為大家詳細介紹ARM控制器在AGV控制系統中的應用，來供大家學習和參考，若有表述不當的地方，敬請指出。

一、什么是AGV?

自動導引車（Automated Guided Vehicle，AGV）是一種裝有自動導引裝置的、無需人工參與駕駛的牽引式車輛，具備導向行駛、自動尋址和移交載荷，能夠在復雜的狀況下準確及時、高效智能地完成大負載運輸和分揀任務。

AGV被劃分在自動化運輸型機器人的范疇，它集感知能力、實時智能分析規劃、自主式導航和行為控制、執行等多功能于一體的控制系統，融合了傳感器技術、信息處理能力、計算機技術、自動化控制以及人工智能等技術，廣泛應用于各個行業，例如物流行業的搬運機器人以及大農場的采摘機器人。

二、什么是ARM控制器？

ARM（Advanced RISC Machines）控制器是Acorn計算機有限公司面向低預算市場設計的第一款RISC微處理器，更早的被稱作Acorn RISC Machine，ARM還提供兩個前沿特性來輔助帶深嵌入處理器的高集成SoC器件的調試。

三、AGV為什么要選用ARM控制器？

傳統的AGV控制系統可能依賴于PLC（可編程邏輯控制器）或工控機，這些系統雖然穩定可靠，但在處理復雜算法和大數據方面存在局限。相比之下，基于ARM的AGV控制系統能夠更好地適應人工智能、深度學習，實現更加智能的路徑規劃以及障礙物檢測。

1.實時處理與控制

ARM控制器有強大的處理能力和高效的實時操作系統支持，能夠快速處理來自傳感器、相機和激光雷達等感知設備的數據，實現AGV的精確導航和避障，保證車輛在復雜環境中的安全運行。

2.高性能與低功耗

ARM架構以其低功耗、高性能特性聞名，這對于延長AGV的工作時間和降低維護成本具有非常重要的意義——比如在物流行業里，AGV往往需要長時間去不間斷地工作，而ARM控制器的低功耗優勢使得它在不犧牲性能的前提下，擁有更長的電池壽命。

3.靈活的編程與擴展性

ARM控制器支持多種編程語言和開發工具，這為AGV的軟件升級和功能擴展提供了便利，用戶可以利用豐富的軟硬件資源，快速定制和優化AGV的控制策略，滿足不同場景下的特定需求。

那為什么要選用鋇錸技術的ARMxy系列控制器呢？它具備哪些優勢？我們接著往下看。

鋇錸技術推出的ARMxy系列的 ARM嵌入式計算機是一款基于全志科技 T113-i雙核 ARM Cortex-A7 +玄鐵 C906 RISC-V + HiFi4 DSP異構多核處理器設計的全國產工業級計算機，ARM Cortex-A7處理器主頻高達 1.2GHz，搭載 256Mbyte Nand Flash或 4/8GByte eMMC，128M/256M/512M/1GByte DDR3多種組合的 RAM與 ROM。

提供1個 1000Mhz網口，2個可選的 100Mhz網口、2個USB2.0、1個可選的 HDMI2.0 a、1個可選的 X系列 IO板，2個可選的 Y系列 IO板等豐富的接口，可用作通訊、PWM輸出、脈沖計數等數據采集與控制，支持 1080P@60fps視頻硬件解碼。內置Mini PCIE接口，支持藍牙、WiFi、4G模塊通信。

支持Linux-5.4.61、Linux-RT-5.4.61內核、Ubuntu20.04等操作系統、Docker容器、Node-Red以及 Qt-5.12.5、Qt-5.11.3等圖形界面開發工具。

同時支持 BLIoTLink工業協議轉換軟件用于工業數據采集與轉換，快速接入各種主流物聯網云平臺與工業組態軟件 SCADA等，通過BLRAT遠程訪問工具實現遠程訪問與運維，支持 Node-Red可以快速實現物聯網應用等。

經過專業的電氣性能設計和高低溫測試驗證，穩定可靠，DIN35導軌安裝，可滿足各種工業應用環境。

所以，與傳統的嵌入式控制器相比較，鋇錸技術的ARMxy系列控制器具有以下幾個優點：

豐富的SoC可選，包括國產的RK3562、RK3568、T113、T507-H，也有專業的NXP品牌的6ULL、X8M，以及TI的AM6324系列，滿足高中低端的需求；

豐富的RAM與ROM組合，針對每一種SOM，提供多種RAM與ROM的組合設計，滿足不同的應用需求；

豐富的I/O接口，提供高達5000種以上的I/O接口類型，比如RS485、CAN、RS232、GPIO、DI、DO、模擬量IO模塊、PT100熱電阻采集模塊、TC熱電偶采集模塊等等。

豐富的外設，比如USB、1000Mhz網口、HDMI、4G模塊、5G模塊、WiFi模塊、藍牙等無線模塊擴展；

通過EMI、EMC電氣性能測試，獨立的硬件看門狗，確保設備穩定可靠。

審核編輯 黃宇