精品国产人成在线_亚洲高清无码在线观看_国产在线视频国产永久2021_国产AV综合第一页一个的一区免费影院黑人_最近中文字幕MV高清在线视频

0
  • 聊天消息
  • 系統消息
  • 評論與回復
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學習在線課程
  • 觀看技術視頻
  • 寫文章/發帖/加入社區
會員中心
創作中心

完善資料讓更多小伙伴認識你,還能領取20積分哦,立即完善>

3天內不再提示

陀螺儀LSM6DSV16X與AI集成(9)----中斷獲取FIFO數據并應用MotionFX庫解析空間坐標

嵌入式單片機MCU開發 ? 來源:嵌入式單片機MCU開發 ? 作者:嵌入式單片機MCU開 ? 2024-07-18 10:46 ? 次閱讀

概述

本文將探討如何使用中斷機制獲取FIFO數據并應用MotionFX庫解析空間坐標。MotionFX庫是一種用于傳感器融合的強大工具,可以將加速度計、陀螺儀和磁力計的數據融合在一起,實現精確的姿態和位置估計。本文將介紹如何初始化和配置MotionFX庫,使用中斷機制讀取FIFO中的傳感器數據。FIFO可以作為數據緩沖區,存儲傳感器的臨時數據,防止數據丟失,特別是在處理器忙于其他任務時。本文將利用這些數據進行空間坐標的解析。本章案例基于上節的demo進行修改。

需要樣片的可以加群申請:615061293 。

視頻教學

[https://www.bilibili.com/video/BV1rx4y147Yv/]

樣品申請

[https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#]

源碼下載

[https://download.csdn.net/download/qq_24312945/89491135]

開啟LED

配置PB14為輸出模式。

開啟INT中斷

陀螺儀LSM6DSV16X的中斷管腳接到了PA6,需要將PA6設置為中端口。

開啟中斷。

參考驅動程序

[https://github.com/STMicroelectronics/lsm6dsv16x-pid/tree/main]

復位 FIFO

  1. 設置 FIFO 進入 Bypass 模式:將 FIFO_CTRL4 寄存器的 FIFO_MODE 位設置為 000。
  2. 將 FIFO 重新設置為所需模式:在復位命令之后,可以通過將 FIFO_CTRL4 寄存器的 FIFO_MODE 位設置為所需的模式(例如 001 表示 FIFO 模式)。

lsm6dsv16x_fifo_mode_set(&dev_ctx, LSM6DSV16X_BYPASS_MODE);
    HAL_Delay(10);

添加到設置FIFO開啟之前。

中斷讀取傳感器數據

為了使用回調函數并獲取FIFO中的數據,在main.c定義了以下變量。

/* USER CODE END 0 */
stmdev_ctx_t dev_ctx;
lsm6dsv16x_fifo_status_t fifo_status;

/// 用于存儲FIFO中讀取的數據,每條數據包含7個字節(1個標簽字節和6個數據字節)
uint8_t fifo_data[FIFO_WATERMARK*2][7];
// FIFO中當前存儲的數據數量
uint16_t fifo_num = 0;
// FIFO中斷標志,用于標記是否有新的FIFO數據可供讀取
uint8_t fifo_flag=0;

/* USER CODE END 0 */

mian.c中開啟中斷。

lsm6dsv16x_pin_int_route_t pin_int;
    lsm6dsv16x_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &pin_int);
  pin_int.fifo_th = PROPERTY_ENABLE;
  lsm6dsv16x_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &pin_int);

stm32h5xx_it.c中添加回調函數引用。

/* USER CODE BEGIN 0 */
extern void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin);


/* USER CODE END 0 */

處理PA6外部中斷線6(EXTI Line6)的中斷。

/**
  * @brief This function handles EXTI Line6 interrupt.
  */
void EXTI6_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI6_IRQn 0 */

HAL_GPIO_EXTI_Callback(GPIO_PIN_6);

  /* USER CODE END EXTI6_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_6);
  /* USER CODE BEGIN EXTI6_IRQn 1 */

  /* USER CODE END EXTI6_IRQn 1 */
}

在main.c中添加回調函數的定義,檢查中斷是否由 GPIO_PIN_6 引腳觸發,每次發生中斷時從傳感器獲取當前的FIFO狀態,并存儲在 fifo_status 變量中。讀取FIFO數據,并將這些數據存儲在一個全局數組 fifo_data 中,以便在主循環或其他地方進行處理。通過切換 LED 的狀態,可以直觀地了解中斷的發生。

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){

    if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_6)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin);
        lsm6dsv16x_fifo_status_get(&dev_ctx, &fifo_status);
        uint16_t num = 0;
    if (fifo_status.fifo_th == 1) {
            fifo_flag=1;
      num = fifo_status.fifo_level;
            fifo_num=num;
//      printf( "-- FIFO num %d rn", num);    
            uint16_t num_i;
      for(int i=0;i< num;i++)  {
        lsm6dsv16x_fifo_out_raw_t f_data;

        /* Read FIFO sensor value */
        lsm6dsv16x_fifo_out_raw_get(&dev_ctx, &f_data);

                fifo_data[i][0]=f_data.tag;
                fifo_data[i][1]=f_data.data[0];
                fifo_data[i][2]=f_data.data[1];
                fifo_data[i][3]=f_data.data[2];
                fifo_data[i][4]=f_data.data[3];
                fifo_data[i][5]=f_data.data[4];
                fifo_data[i][6]=f_data.data[5];                

//                printf("data[0]=%d,data[1]=%d,data[2]=%d,data[3]=%d,data[4]=%d,data[5]=%d,data[6]=%dn",
//                fifo_data[i][0],
//                fifo_data[i][1],fifo_data[i][2],fifo_data[i][3],fifo_data[i][4],fifo_data[i][5],fifo_data[i][6]);

      }    
        }    

    }
}
/* USER CODE END 4 */

主程序

在主循環中檢查FIFO中斷標志,如果有新的FIFO數據,則讀取并處理這些數據。處理完成后,調用MotionFX庫函數進行數據融合計算,以獲得傳感器的姿態和位置。

/* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {    
    if(fifo_flag)// 如果 FIFO 中斷標志被設置
    {
        uint8_t acc_flag=0,gyr_flag=0;//加速度角速度標志位
        uint8_t deltatime_flag=0;//時間標志位
        for(int i=0;i< fifo_num;i++)// 遍歷 FIFO 數據數組
        {
            // 獲取數據指針
            datax = (int16_t *)&fifo_data[i][1];
            datay = (int16_t *)&fifo_data[i][3];
            dataz = (int16_t *)&fifo_data[i][5];
            ts = (int32_t *)&fifo_data[i][1];
            // 根據數據標簽處理不同類型的數據
            switch (fifo_data[i][0]) {
        case LSM6DSV16X_XL_NC_TAG:// 加速度數據
                    acc_flag=1;
                    acc_x=lsm6dsv16x_from_fs4_to_mg(*datax);
                    acc_y=lsm6dsv16x_from_fs4_to_mg(*datay);
                    acc_z=lsm6dsv16x_from_fs4_to_mg(*dataz);                
          break;
        case LSM6DSV16X_GY_NC_TAG:// 角速度數據
                    gyr_flag=1;
                    gyr_x=lsm6dsv16x_from_fs4000_to_mdps(*datax);
                    gyr_y=lsm6dsv16x_from_fs4000_to_mdps(*datay);
                    gyr_z=lsm6dsv16x_from_fs4000_to_mdps(*dataz);                    
          break;                
        case LSM6DSV16X_TIMESTAMP_TAG:// 時間戳數據
                    deltatime_flag=1;
                    if(deltatime_first==0)//第一次
                    {
                        deltatime_1=*ts;
                        deltatime_2=deltatime_1;
                        deltatime_first=1;
                    }
                    else
                    {
                        deltatime_2=*ts;
                    }                
          break;
        default:
          break;                
            }
            // 如果加速度、角速度和時間戳數據都已獲取
            if(acc_flag&&gyr_flag&&deltatime_flag)
            {
                lsm6dsv16x_motion_fx_determin();// 調用 MotionFX 處理函數
                acc_flag=0;
                gyr_flag=0;
                deltatime_flag=0;
                deltatime_1=deltatime_2;    // 更新時間戳        
            }            
        }
        // 清除 FIFO 標志和數據量
        fifo_flag=0;
        fifo_num=0;
        }    
//            HAL_Delay(10);

    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */

演示

初始位置和數據輸出如下所示。

逆時針旋轉90°

逆時針旋轉180°

逆時針旋轉270°

審核編輯 黃宇

聲明:本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內容侵權或者其他違規問題,請聯系本站處理。 舉報投訴
  • 陀螺儀
    +關注

    關注

    44

    文章

    780

    瀏覽量

    98589
  • fifo
    +關注

    關注

    3

    文章

    387

    瀏覽量

    43560
  • AI
    AI
    +關注

    關注

    87

    文章

    30239

    瀏覽量

    268475
收藏 人收藏

    評論

    相關推薦

    陀螺儀LSM6DSV16XAI集成(1)----輪詢獲取陀螺儀數據

    會被轉換為適當的單位通過串行通信輸出。這個代碼是一個很好的起點,用于了解如何操作 LSM6DSV16X 傳感器獲取數據。
    的頭像 發表于 12-18 10:49 ?1609次閱讀
    <b class='flag-5'>陀螺儀</b><b class='flag-5'>LSM6DSV16X</b>與<b class='flag-5'>AI</b><b class='flag-5'>集成</b>(1)----輪詢<b class='flag-5'>獲取</b><b class='flag-5'>陀螺儀</b><b class='flag-5'>數據</b>

    陀螺儀LSM6DSV16XAI集成(2)----姿態解算

    LSM6DSV16X包含三軸陀螺儀與三軸加速度計。
    的頭像 發表于 12-18 10:51 ?2097次閱讀
    <b class='flag-5'>陀螺儀</b><b class='flag-5'>LSM6DSV16X</b>與<b class='flag-5'>AI</b><b class='flag-5'>集成</b>(2)----姿態解算

    陀螺儀LSM6DSV16XAI集成(3)----讀取融合算法輸出的四元數

    LSM6DSV16X 特性涉及到的是一種低功耗的傳感器融合算法(Sensor Fusion Low Power, SFLP). 低功耗傳感器融合(SFLP)算法:
    的頭像 發表于 12-18 10:53 ?1147次閱讀
    <b class='flag-5'>陀螺儀</b><b class='flag-5'>LSM6DSV16X</b>與<b class='flag-5'>AI</b><b class='flag-5'>集成</b>(3)----讀取融合算法輸出的四元數

    陀螺儀LSM6DSV16XAI集成(7)----FIFO數據讀取與配置

    LSM6DSV16X是一款高性能、低功耗的6軸IMU傳感器,集成了3軸加速度計和3軸陀螺儀。本文將詳細介紹如何配置和讀取LSM6DSV16X
    的頭像 發表于 07-18 10:40 ?1388次閱讀
    <b class='flag-5'>陀螺儀</b><b class='flag-5'>LSM6DSV16X</b>與<b class='flag-5'>AI</b><b class='flag-5'>集成</b>(7)----<b class='flag-5'>FIFO</b><b class='flag-5'>數據</b>讀取與配置

    陀螺儀LSM6DSV16XAI集成(8)----MotionFX解析空間坐標

    本文將探討如何使用MotionFX解析空間坐標。MotionFX
    的頭像 發表于 07-18 10:43 ?1126次閱讀
    <b class='flag-5'>陀螺儀</b><b class='flag-5'>LSM6DSV16X</b>與<b class='flag-5'>AI</b><b class='flag-5'>集成</b>(8)----<b class='flag-5'>MotionFX</b><b class='flag-5'>庫</b><b class='flag-5'>解析</b><b class='flag-5'>空間</b><b class='flag-5'>坐標</b>

    驅動LSM6驅動LSM6DS3TR-C實現高效運動檢測與數據采集(7)----MotionFX解析空間坐標DS3TR-C實現高效運動檢測與數據

    本文將探討如何使用MotionFX解析空間坐標。MotionFX
    的頭像 發表于 07-18 11:02 ?1069次閱讀
    驅動<b class='flag-5'>LSM6</b>驅動<b class='flag-5'>LSM6</b>DS3TR-C實現高效運動檢測與<b class='flag-5'>數據</b>采集(7)----<b class='flag-5'>MotionFX</b><b class='flag-5'>庫</b><b class='flag-5'>解析</b><b class='flag-5'>空間</b><b class='flag-5'>坐標</b>DS3TR-C實現高效運動檢測與<b class='flag-5'>數據</b>采

    陀螺儀LSM6DSOW開發(5)----MotionFX解析空間坐標

    本文將探討如何使用MotionFX解析空間坐標MotionFX
    的頭像 發表于 08-15 18:13 ?1551次閱讀
    <b class='flag-5'>陀螺儀</b><b class='flag-5'>LSM6</b>DSOW開發(5)----<b class='flag-5'>MotionFX</b><b class='flag-5'>庫</b><b class='flag-5'>解析</b><b class='flag-5'>空間</b><b class='flag-5'>坐標</b>

    陀螺儀LSM6DSV16XAI集成(11)----融合磁力計進行姿態解算

    MotionFX包含用于校準陀螺儀、加速度計和磁力計傳感器的例程。 將磁力計的數據與加速度計和陀螺儀
    的頭像 發表于 09-06 16:57 ?1856次閱讀
    <b class='flag-5'>陀螺儀</b><b class='flag-5'>LSM6DSV16X</b>與<b class='flag-5'>AI</b><b class='flag-5'>集成</b>(11)----融合磁力計進行姿態解算

    陀螺儀LSM6DSV16XAI集成(13)----中斷獲取SFLP四元數

    本文將介紹如何通過中斷機制獲取 LSM6DSV16X 傳感器的 SFLP(Sensor Fusion Low Power)四元數數據。LSM6DSV
    的頭像 發表于 11-25 11:44 ?409次閱讀
    <b class='flag-5'>陀螺儀</b><b class='flag-5'>LSM6DSV16X</b>與<b class='flag-5'>AI</b><b class='flag-5'>集成</b>(13)----<b class='flag-5'>中斷</b><b class='flag-5'>獲取</b>SFLP四元數

    陀螺儀LSM6DSV16XAI集成(14)----上報匿名上位機

    本文介紹了如何將 LSM6DSV16X 傳感器的姿態數據通過匿名通信協議上報到上位機。通過獲取傳感器的四元數數據,并將其轉換為歐拉角(Roll、Pitch、Yaw),然后按照協議格式化
    的頭像 發表于 11-25 11:53 ?429次閱讀
    <b class='flag-5'>陀螺儀</b><b class='flag-5'>LSM6DSV16X</b>與<b class='flag-5'>AI</b><b class='flag-5'>集成</b>(14)----上報匿名上位機

    ST LSM6DSV16X iNEMO慣性模塊相關的使用信息和應用提示

    AN5763,LSM6DSV16X是一款ST的3 軸加速度計和 3 軸陀螺儀; LSM6DSV16X 是系統級封裝的 3 軸數字加速度計和 3 軸數字陀螺儀,具有數字 I2C、SPI
    發表于 08-31 11:12 ?0次下載

    驅動LSM6DS3TR-C實現高效運動檢測與數據采集(8)----中斷獲取FIFO數據應用MotionFX解析空間坐標

    本文將探討如何使用中斷機制獲取FIFO數據應用MotionFX
    的頭像 發表于 07-21 10:02 ?624次閱讀
    驅動<b class='flag-5'>LSM6</b>DS3TR-C實現高效運動檢測與<b class='flag-5'>數據</b>采集(8)----<b class='flag-5'>中斷</b><b class='flag-5'>獲取</b><b class='flag-5'>FIFO</b><b class='flag-5'>數據</b><b class='flag-5'>并</b>應用<b class='flag-5'>MotionFX</b><b class='flag-5'>庫</b><b class='flag-5'>解析</b><b class='flag-5'>空間</b><b class='flag-5'>坐標</b>

    陀螺儀LSM6DSOW開發(4)----中斷獲取FIFO數據

    本文將探討如何使用中斷機制獲取FIFO數據應用MotionFX
    的頭像 發表于 08-08 16:03 ?583次閱讀
    <b class='flag-5'>陀螺儀</b><b class='flag-5'>LSM6</b>DSOW開發(4)----<b class='flag-5'>中斷</b><b class='flag-5'>獲取</b><b class='flag-5'>FIFO</b><b class='flag-5'>數據</b>

    LSM6DSV16X基于MLC智能筆動作識別(1)----輪詢獲取陀螺儀數據

    會被轉換為適當的單位通過串行通信輸出。這個代碼是一個很好的起點,用于了解如何操作 LSM6DSV16X 傳感器獲取數據。
    的頭像 發表于 10-16 10:38 ?283次閱讀
    <b class='flag-5'>LSM6DSV16X</b>基于MLC智能筆動作識別(1)----輪詢<b class='flag-5'>獲取</b><b class='flag-5'>陀螺儀</b><b class='flag-5'>數據</b>

    LSM6DSV16X基于MLC智能筆動作識別(4)----中斷獲取智能筆狀態

    LSM6DSV16X 支持通過中斷(INT)輸出 MLC(機器學習核)識別的動作。具體來說,MLC 可以配置為在滿足某些條件或機器學習分類結果發生變化時生成中斷信號。 LSM6DSV16X
    的頭像 發表于 11-25 11:39 ?85次閱讀
    <b class='flag-5'>LSM6DSV16X</b>基于MLC智能筆動作識別(4)----<b class='flag-5'>中斷</b><b class='flag-5'>獲取</b>智能筆狀態