AGV差速驅(qū)動(dòng)輪的工作原理基于差速器的原理。常見的差速驅(qū)動(dòng)方式有多種結(jié)構(gòu)形式，如雙舵輪型、雙差速驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)等。

雙舵輪型結(jié)構(gòu)中，AGV的兩個(gè)車輪都裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)及其動(dòng)力傳動(dòng)裝置，兩輪與車架通過承重回轉(zhuǎn)支撐活連接，其他車輪起承重作用。當(dāng)需要轉(zhuǎn)向時(shí)，通過控制兩個(gè)舵輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)。

雙差速驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)則有兩組差速驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置，每組通過承重回轉(zhuǎn)支撐與車體連接，每個(gè)車輪裝備一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其他為隨動(dòng)輪。這種結(jié)構(gòu)完全依靠內(nèi)外轉(zhuǎn)向輪之間的速度差來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

具體來說，差速驅(qū)動(dòng) AGV利用兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)或電機(jī)來驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。當(dāng)兩個(gè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速相同時(shí)，差速器會(huì)使兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪以相同的速度旋轉(zhuǎn)，使車輛直線行進(jìn)；當(dāng)兩個(gè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速不同時(shí)，差速器會(huì)使兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪以不同的速度旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)彎。

例如，假設(shè) AGV向左轉(zhuǎn)彎，左側(cè)的馬達(dá)會(huì)被設(shè)定為旋轉(zhuǎn)較慢，右側(cè)的馬達(dá)會(huì)被設(shè)定為旋轉(zhuǎn)較快。這樣，差速器將通過行星齒輪和夾盤的配合，使左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)較慢，右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)較快，車輛就能夠左轉(zhuǎn)彎。

差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)具有良好的轉(zhuǎn)彎性能和靈活性，能夠?qū)崿F(xiàn)較小半徑的轉(zhuǎn)彎，適用于狹小空間的運(yùn)輸需求。但它也存在一些缺點(diǎn)，比如當(dāng)遇到摩擦系數(shù)不一致或地面不平的情況時(shí)，可能造成驅(qū)動(dòng)輪打滑，導(dǎo)致車輛行進(jìn)不穩(wěn)定。此外，在高速行駛時(shí)，也容易引起車輛的不穩(wěn)定。

總之，AGV差速驅(qū)動(dòng)輪通過控制左右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差異來實(shí)現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向和行進(jìn)，在實(shí)際應(yīng)用中需要綜合考慮其優(yōu)缺點(diǎn)，以達(dá)到最佳的使用效果。

雙舵輪型 AGV差速驅(qū)動(dòng)工作方式

雙舵輪型 AGV的差速驅(qū)動(dòng)工作方式較為復(fù)雜。在這種結(jié)構(gòu)中，AGV的兩個(gè)車輪都裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)及其動(dòng)力傳動(dòng)裝置，兩輪與車架通過承重回轉(zhuǎn)支撐活連接，其他車輪起承重作用。當(dāng)需要轉(zhuǎn)向時(shí)，通過控制兩個(gè)舵輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向來實(shí)現(xiàn)。具體而言，若要實(shí)現(xiàn)向左轉(zhuǎn)彎，左側(cè)的舵輪會(huì)被設(shè)定為旋轉(zhuǎn)較慢，右側(cè)的舵輪則旋轉(zhuǎn)較快，從而使車輛能夠順利左轉(zhuǎn)彎。雙舵輪型 AGV憑借這種差速驅(qū)動(dòng)方式，可以實(shí)現(xiàn) 360°回轉(zhuǎn)功能和萬向橫移，具有高度的靈活性和精確的運(yùn)行精度。然而，這種結(jié)構(gòu)的缺點(diǎn)也較為明顯，兩套舵輪成本較高，而且 AGV運(yùn)行中經(jīng)常需要兩個(gè)舵輪差動(dòng)，這對電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制算法要求較高，同時(shí)對地面平整度要求嚴(yán)格。

雙差速驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)工作原理

雙差速驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)有兩組差速驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置，每組通過承重回轉(zhuǎn)支撐與車體連接，每個(gè)車輪裝備一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其他為隨動(dòng)輪。這種結(jié)構(gòu)完全依靠內(nèi)外轉(zhuǎn)向輪之間的速度差來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。例如，當(dāng) AGV需要向左轉(zhuǎn)彎時(shí)，左側(cè)的車輪轉(zhuǎn)速會(huì)降低，右側(cè)的車輪轉(zhuǎn)速會(huì)提高，通過這種速度差來完成轉(zhuǎn)向動(dòng)作。這種轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是轉(zhuǎn)向靈活，能適應(yīng)各種復(fù)雜的工況，但同時(shí)也存在一些問題，比如控制器難以完全準(zhǔn)確控制，車輛在運(yùn)動(dòng)過程中可能會(huì)產(chǎn)生車輪滑移和震動(dòng)，從而造成車輪的磨損。

AGV差速驅(qū)動(dòng)輪的優(yōu)點(diǎn)

AGV差速驅(qū)動(dòng)輪具有多個(gè)優(yōu)點(diǎn)。首先，它具有良好的轉(zhuǎn)彎性能和靈活性，能夠?qū)崿F(xiàn)較小半徑的轉(zhuǎn)彎，適用于狹小空間的運(yùn)輸需求。其次，差速驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)對馬達(dá)的要求較低，成本相對較低。此外，差速驅(qū)動(dòng)輪能夠通過控制左右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差異，實(shí)現(xiàn)車輛的高效轉(zhuǎn)向和行進(jìn)，提高了運(yùn)輸效率。例如，在倉庫貨物搬運(yùn)場景中，AGV差速驅(qū)動(dòng)輪可以輕松在狹窄的通道中穿梭，準(zhǔn)確地將貨物送達(dá)指定位置。

AGV差速驅(qū)動(dòng)輪的缺點(diǎn)

AGV差速驅(qū)動(dòng)輪存在一些不可忽視的缺點(diǎn)。當(dāng)遇到摩擦系數(shù)不一致或地面不平的情況時(shí)，可能造成驅(qū)動(dòng)輪打滑，導(dǎo)致車輛行進(jìn)不穩(wěn)定。在高速行駛時(shí)，也容易引起車輛的不穩(wěn)定。此外，差速驅(qū)動(dòng)輪對地面平整度要求較高，如果地面不平整，可能會(huì)影響其正常運(yùn)行。比如在一些路況較差的工廠車間，AGV差速驅(qū)動(dòng)輪可能會(huì)因?yàn)榈孛娴陌纪共黄蕉霈F(xiàn)運(yùn)行故障。

AGV差速驅(qū)動(dòng)輪如何實(shí)現(xiàn)直線行進(jìn)

AGV差速驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)直線行進(jìn)的原理是通過控制兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)或電機(jī)。當(dāng)兩個(gè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速相同時(shí)，差速器會(huì)使兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪以相同的速度旋轉(zhuǎn)，從而使車輛直線行進(jìn)。例如，假設(shè) AGV在一條平坦且筆直的通道上行駛，此時(shí)控制兩個(gè)馬達(dá)以相同的轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)，差速器會(huì)均勻地分配動(dòng)力，使左右驅(qū)動(dòng)輪保持同步，車輛就能穩(wěn)定地直線前進(jìn)。

綜上所述，AGV差速驅(qū)動(dòng)輪的工作原理基于差速器的作用，通過控制左右驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差異實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向和行進(jìn)。其具有轉(zhuǎn)彎靈活、成本較低等優(yōu)點(diǎn)，但也存在容易打滑、對地面要求高等缺點(diǎn)。在實(shí)際應(yīng)用中，需要根據(jù)具體的工作場景和需求，綜合考慮其優(yōu)缺點(diǎn)，以選擇最適合的 AGV驅(qū)動(dòng)方式。

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審核編輯 黃宇