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MD系列電調(diào)包括MD100、MD200系列，是針對無刷電機控制而設(shè)計的FOC控制器，支持中低功率直流無刷電機（支持伺服、霍爾和無感）。電調(diào)具有完善的保護(hù)機制和功能接口，以滿足各種應(yīng)用場景。本文將介紹如何利用MD系列電調(diào)適配呼吸機電機。

MD系列電調(diào)配套有專用的參數(shù)配置上位機：MD Tool.exe。用戶可利用上位機將自己的電機參數(shù)更新到電調(diào)。下面以MD200的評估套件為例，來看如何調(diào)試一款呼吸機電機。

第一步：連接硬件

呼吸機電機一般使用無感驅(qū)動方式，我們只需把電機線連接到電調(diào)，然后利用USB轉(zhuǎn)RS485轉(zhuǎn)換器連接電調(diào)和電腦，最后給電調(diào)供電即可。

圖1

第二步：電調(diào)連接上位機

打開MD Tool.exe上位機，點擊“搜索設(shè)備”，然后選擇與電調(diào)連接的“串口號”。接著點擊下方的“打開設(shè)備”，最后點擊“讀取電調(diào)信息”。如果從實時參數(shù)欄看到參數(shù)在實時變化，說明上位機成功連接電調(diào)。如果提示“未識別到電調(diào)”，請檢查“串口號”是否選擇正確。

圖2

第三步：導(dǎo)入?yún)?shù)模板

在“參數(shù)更新”窗口中點擊“選擇參數(shù)模板”，然后在彈出的窗口中選擇電調(diào)版本（MD100或MD200）和電機型號，這里可以選擇“HPL21033111”型號的呼吸機電機參數(shù)作為模板。點擊“導(dǎo)入?yún)?shù)”，彈出窗口提示“參數(shù)導(dǎo)入成功”，表示電機參數(shù)模板成功導(dǎo)入到上位機。

圖3

第四步：修改電機基本參數(shù)

把電機基本參數(shù)填寫到上位機，并更新到電調(diào)；將電機廠商給出的基本參數(shù)填寫到電機參數(shù)框內(nèi)（包括圖中的5個基本參數(shù)），然后點擊右側(cè)的“電調(diào)參數(shù)寫入”，重啟電調(diào)后參數(shù)就生效了。如果電機廠商并未給出參數(shù)，我們可以自己測量相關(guān)參數(shù)。把鼠標(biāo)指針停留在參數(shù)名上，即可出現(xiàn)該參數(shù)的含義及測量方法。

圖4

****##第五步：修改加減速參考

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**根據(jù)呼吸機性能要求，修改電機的加速度及減速度。在本示例中，加速度及減速度均設(shè)置為100000RPM/s。

圖5

第六步：調(diào)節(jié)速度環(huán)PID參數(shù)

調(diào)節(jié)速度環(huán)PID參數(shù)，使電機轉(zhuǎn)速能快速響應(yīng)且無過沖。在一定范圍內(nèi)，比例系數(shù)KP能調(diào)節(jié)系統(tǒng)的響應(yīng)速度；積分系數(shù)TI能調(diào)節(jié)靜態(tài)誤差。修改完KP和TI后，點擊右側(cè)的“電調(diào)參數(shù)寫入”，然后重啟電調(diào)后參數(shù)就生效了。切換到速度曲線窗口，反復(fù)設(shè)置電機轉(zhuǎn)速，使“實際速度”曲線更好地跟隨“目標(biāo)速度曲線”。

圖6

例如：調(diào)節(jié)速度環(huán)KP = 0.1、TI = 0.5時，轉(zhuǎn)速響應(yīng)太慢。

圖7

例如：調(diào)節(jié)速度環(huán)KP = 1.2、TI = 0.5時，轉(zhuǎn)速響應(yīng)很快，不過發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)速超調(diào)，而且穩(wěn)定的時間較長。

圖8

例如：當(dāng)速度環(huán)KP = 1.2、TI = 1.5時，轉(zhuǎn)速響應(yīng)很快，沒有出現(xiàn)超調(diào)，效果基本可以。

圖9

至此，使用MD Tool上位機調(diào)試MD系列電調(diào)驅(qū)動呼吸機電機基本完成，接下來用戶可以帶載測試。

注：每次往電調(diào)寫入?yún)?shù)，都需要重啟電調(diào)才能生效。