MCU的主要模塊及其功能解析：

微控制器：微控制器的主要任務是控制電壓源逆變器（VSI），將來自電池的電能轉換為所需的形式。它接收駕駛員的油門指令作為主要輸入，并通過調整脈寬調制（PWM）信號的占空比來實現對速度和扭矩的精準控制。在微控制器中實施的場向量控制（FOC）技術，確保了電機控制的效率和響應速度。

電壓源逆變器（VSI）：VSI的功能是將直流電轉換成交流電，以驅動電機。這一過程通常通過六個MOSFET來實現，有時為了提升電流處理能力，還會采用MOSFET的并聯配置。

相電流感應：為了精確控制電機，使用基于霍爾效應的電流傳感器來檢測電機的相電流。通常只需使用兩個電流傳感器來檢測兩相的電流，第三相電流則可以通過計算得出。

電源供應：MCU內置的傳感器需要穩定的電源供應。同時，微控制器、電機溫度傳感器和位置反饋傳感器也都需要不同電壓級別的供電。因此，電源供應模塊的任務是將固定的直流電壓轉換成這些不同級別的電壓。

柵極驅動器：柵極驅動器電路的作用是放大微控制器生成的PWM脈沖的電壓水平，以確保信號能夠有效地傳遞至功率器件。

CAN收發器：CAN收發器負責驅動和檢測CAN總線上傳輸的數據。它將控制器使用的單端邏輯信號轉換成CAN總線上傳輸的差分信號。

位置反饋傳感器：這些傳感器提供電機轉子的位置信息，對于實現精確的矢量控制至關重要。通常使用編碼器或旋變傳感器來提供這些反饋信號。

溫度傳感器：溫度傳感器用于監測電機和控制器的溫度，以確保系統在安全的溫度范圍內運行，防止過熱危險。

這些模塊的緊密合作，確保了電機控制器能夠高效、準確地控制電機，同時保障了系統的穩定性與安全性。