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V3.3.0-STM32智能小車

視頻: https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

V3:HAL庫開發、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺控制、電磁循跡、RTOS等功能。

第10章-小車跑一跑

如何實現小車的前、后、左、右、停

控制電機速度就可以控制小車運動

如何控制電機速度？

改變小車速度PID的目標值，然后定時器里面的PID控制函數就會計算輸占空比然后控制小車。

代碼如下:
定時器里面有電機控制，我們這里還增加Motor_Set(PID_realize(&pidMotor1Speed,Motor1Speed),PID_realize(&pidMotor2Speed,Motor2Speed));
是為了提高實時性。

/*******************
*  @brief  通過PID控制電機轉速
*  @param  Motor1Speed:電機1 目標速度、Motor2Speed:電機2 目標速度
*  @return  無
*
*******************/
void motorPidSetSpeed(float Motor1SetSpeed,float Motor2SetSpeed)
{
	//改變電機PID參數的目標速度
	pidMotor1Speed.target_val = Motor1SetSpeed;
	pidMotor2Speed.target_val = Motor2SetSpeed;
	//根據PID計算 輸出作用于電機
	Motor_Set(PID_realize(&pidMotor1Speed,Motor1Speed),PID_realize(&pidMotor2Speed,Motor2Speed));
}

很容易得到一下控制方式

//	motorPidSetSpeed(1,2);//向右轉彎
//	motorPidSetSpeed(2,1);//向左轉彎
//	motorPidSetSpeed(1,1);//前進
//	motorPidSetSpeed(-1,-1);//后退
//	motorPidSetSpeed(0,0);//停止

向左原地轉彎、向原地轉彎

//	motorPidSetSpeed(-1,1);//右原地旋轉
//	motorPidSetSpeed(1,-1);//左原地旋轉

加速減速函數

//向前加速函數
void motorSpeedUp(void)
{
	static float MotorSetSpeedUp=0.5;//靜態變量 函數結束 變量不會銷毀
	if(MotorSetSpeedUp <= MAX_SPEED_UP) MotorSetSpeedUp +=0.5 ;  //如果沒有超過最大值就增加0.5
	motorPidSetSpeed(MotorSetSpeedUp,MotorSetSpeedUp);//設置到電機
}
//向前減速函數
void motorSpeedCut(void)
{
	static float  MotorSetSpeedCut=3;//靜態變量 函數結束 變量不會銷毀
	if(MotorSetSpeedCut >=0.5) MotorSetSpeedCut-=0.5;//判斷是否速度太小
	motorPidSetSpeed(MotorSetSpeedCut,MotorSetSpeedCut);//設置到電機
}

上面第10章我們學會如何控制小車的運動
后面我們講解如何具體控制速度等。

審核編輯 黃宇