Workbench是瑞薩推薦的電機調試GUI，目前官方渠道介紹的使用方式需結合專用通訊板使用。本篇介紹的是在不使用瑞薩專用通訊板或通訊電路的情況下，使用通用的USB轉串口設備啟動Workbench工具，對RA-T系列馬達工程進行調試。本文是基于野火公司出品的啟明6T2開發套件來搭建樣例系統，列出了使用Workbench功能所需的軟硬件修改，測試結果顯示可正常使用Workbench。

瑞薩RA6T2群組是第二款針對電機和逆變器控制解決方案的RA ASSP產品。RA6T2將Arm Cortex-M33與用于電機控制的硬件加速器以及用于實現240MHz高速實時性能的高速閃存相結合。它還可以實現下一代高速、高響應電機算法，并提高其他通信處理等并行處理性能。我們總共有20種不同的型號，使用5種不同的封裝類型。靈活配置軟件包（FSP）和Arm合作伙伴生態系統確保通過易用解決方案來實現高效精準的電機和逆變器控制。

有關RA6T2產品的更多介紹，您可識別下方二維碼或復制鏈接到瀏覽器中打開查看：

https://www.renesas.cn/cn/zh/products/microcontrollers-microprocessors/ra-cortex-m-mcus/ra6t2-240mhz-arm-cortex-m33-trustzone-high-real-time-engine-motor-control

01 硬件接口確認

因Workbench通訊的底層驅動是由第三方制作，所以需在硬件設計時留出特定的接口，并設計為一般串口模式，以對應此功能使用。

在樣例系統中，查看ICS2_RA6T2.h文件，其規定SCI9作為Workbench通訊接口，如下面語句所示。

#define ICS_SCI9_PD05_PD06 (0x90U)

再對應樣例系統的原理圖，相應端口已設計為一般串口模式，如下圖1所示：

圖1

02 軟件修改

本實驗采用EZ-CUBE3的USB轉串口功能，來實現硬件連接。因EZ-CUBE3的USB轉串口功能可提供的波特率上限為128000B/s，所以需在初始化時重新設置適應硬件的波特率。波特率公式如下所示：

修改后，需在工程文件路徑\src\application\user_interface\ics（也可自定義位置）下拷貝無通訊板方案中ics功能所需的庫函數目標文件和對應的.h文件，如下所示：

ICS2_RA6T2_Built_in.o

ICS2_RA6T2.h

以上文件可在Workbench3.1官方安裝資料中的文件夾\\Renesas_Motor_Workbench_V3_1\communication library\RA6T2中獲得。拷入后，點擊工程的屬性項，選擇C/C++ Build->setting->GNU Arm Cross Linker->Other objects，點擊紅色叉形圖標，將原來的lib目標文件刪除，如原來未使用Workbench功能，則無此刪除步驟。然后點擊綠色加號圖標，通過點擊Workspace按鈕，替換為剛才加入的庫函數文件ICS2_RA6T2_Built_in.o。如下圖2所示：

圖2

資料下載地址

Motor Control Development Support Tool Renesas Motor Workbench 3.1.1

https://www.renesas.cn/cn/zh/document/swo/motor-control-development-support-tool-renesas-motor-workbench-311

完成操作后，點擊Apple and Close按鈕。

使用Workbench功能，需調用數據傳輸函數 ics2_watchpoint，調用周期不小于70+180/Rate）us（Rate是前面設置的波特率）。如下圖3所示：

圖3

代碼修改完成后，可點擊工程Build Project項或快捷鍵Ctrl + B來啟動Build。編譯完成后，可下載到目標板。如下圖4所示：

圖4

03 硬件連接及調試演示

3.1 硬件接口確認

首先，按起啟明6T2開發板上的SW0按鍵，使電源處于斷開狀態，并確認芯片板上J8處于3V3和MD短接狀態；然后拔出EZ-CUBE3的牛角插座并在1，3，13，14引腳上插入杜邦線后，按下表中方式連接，最后將EZ-CUBE3的功能擋位設置為“USB轉UART”。如下圖5所示：

圖5

確認連接正確后按下SW0按鍵，使芯片板電源接通，然后打開電腦設備管理器將USB轉串口通道的波特率設置為128000bps，如圖6，7所示。前面都設置完成后，可以使電源適配器上電。

圖6

圖7

3.2 點擊電腦桌面上Workbench的快捷方式按鈕

如下圖8所示：

圖8

3.3 如果是第一次使用，請點擊select按鈕，調入lab文件夾里的renesas_motor_workbench_2023.atf注冊文件。

如下圖9所示：

圖9

3.4 打開Workbench操作界面后，首先在File Information框架中點擊 按鈕，調入RMT和Map文件。

文件在 \src\application\user_interface\ics文件夾內，此樣例代碼的文件名為：

RA6T2_MCILV1_SPM_LESS_FOC_E2S_V110.rmt

RA6T2_MCILV1_SPM_LESS_FOC_E2S_V110_conv.map

然后點擊彈出對話框的Set按鈕。如下圖10所示：

圖10

3.5 點擊上面Option按鈕，選擇Baudrate Dialog設置，將波特率改為128000bps后再關閉。

如下圖11，12所示：

圖11

圖12

點擊COM下拉菜單，選中USB轉串口對應的端口，然后在彈出的Select Tool中點擊Analyzer按鈕，可進入Workbench的交互界面，如下圖13，14所示：

圖13

圖14

以上就是自行設計方案在不使用瑞薩通信板的情況下，直接使用Workbench功能的軟硬件設計修改的介紹。對于Workbench的具體操作方法，非本文介紹重點，如需了解請在官網下載使用筆記參考。