《工業(yè)機器人編程指令詳解》特點：

1.作者是自動化公司負責機器人研發(fā)、應用的總工程師，實踐經(jīng)驗非常豐富。

2.內(nèi)容實用，案例為主：對工業(yè)機器人的基本和特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及設置、機器人專用輸入輸出信號的使用及專用編程軟件應用等方面做了全面的、深入淺出的介紹。

3.側重機器人高級應用：結合具體的工業(yè)應用案例來對照學習具體的編程指令及參數(shù)設置，加深對編程指令的理解。

內(nèi)容簡介:

本書從實用的角度出發(fā)，對工業(yè)機器人的基本和特殊功能、編程指令、狀態(tài)變量、參數(shù)功能及設置、機器人專用輸入輸出信號的使用及專用編程軟件應用等方面做了全面的、深入淺出的介紹，并結合具體的工業(yè)應用案例來對照學習具體的編程指令及參數(shù)設置，加深對編程指令的理解。

第1章是機器人的基本功能介紹，是機器人應用的理論基礎，主要介紹了機器人的選型、特殊功能。工業(yè)機器人實質上也是一種運動控制器，機器人具有的特殊功能是其他運動控制器所沒有的。

第2章介紹的是常用的編程指令，便于讀者的快速入門和應用。在第3章介紹了全部的編程指令。第4章介紹了機器人的狀態(tài)變量，狀態(tài)變量表示了機器人的實際工作狀態(tài)，在實際編程中會經(jīng)常使用。第5章介紹了機器人編程中要使用的各種計算函數(shù)。正確地使用計算函數(shù)可以大大簡化編程工作。

第6章介紹了參數(shù)功能及設置。參數(shù)賦予了機器人各種功能，在實際使用中對參數(shù)的設置是必不可少的。本章結合軟件的使用對重點參數(shù)的功能及設置做了說明，這也是從使用者的角度著想的。

第7章介紹了機器人專用輸入輸出信號的使用。作為自動化生產(chǎn)線上的一個核心控制設備，機器人必須與主控系統(tǒng)、外圍檢測信號有許多信息交流，為了便于機器人的使用，機器人系統(tǒng)配置了許多專用輸入輸出信號，正確地連接和使用這些輸入輸出信號是機器人正常工作的前提。

第8章介紹了編程軟件的使用，事實上所有的編程和參數(shù)設置都是在軟件上完成的。該軟件同時還具備狀態(tài)監(jiān)視和模擬運行的功能。

第9章提供了一個應用案例，結合應用案例可以對照學習編程指令及參數(shù)設置，加深對編程指令的理解。

第1章工業(yè)機器人基本知識和特有的功能 ／ 0011.1機器人概述 / 0011.1.1機器人基本知識 / 0011.1.2機器人通用功能 / 0021.1.3機器人型號 / 0021.2機器人技術規(guī)格 / 0031.2.1垂直多功能機器人技術規(guī)格 / 0031.2.2水平多功能機器人技術規(guī)格 / 0051.3技術規(guī)格中若干性能指標的解釋 / 0061.3.1機器人部分有關規(guī)格的名詞術語 / 0061.3.2控制器技術規(guī)格 / 0061.3.3控制器有關規(guī)格的名詞術語 / 0071.4機器人特有的功能 / 0081.4.1機器人坐標系及原點 / 0081.4.2專用輸入輸出信號 / 0141.4.3操作權 / 0151.4.4佳速度控制 / 0161.4.5佳加減速度控制 / 0161.4.6柔性控制功能 / 0161.4.7碰撞檢測功能 / 0161.4.8連續(xù)軌跡控制功能 / 0161.4.9程序連續(xù)執(zhí)行功能 / 0161.4.10附加軸控制 / 0161.4.11多機器控制 / 0161.4.12與外部機器通信功能 / 0171.4.13中斷功能 / 0171.4.14子程序功能 / 0171.4.15碼垛指令功能 / 0171.4.16用戶定義區(qū) / 0171.4.17動作范圍限制 / 0171.4.18特異點 / 0171.4.19保持緊急停止時的運動軌跡 / 0171.4.20機器人的“形位（pose）” / 017第2章編程指令快速入門 ／ 0222.1MELFA-BASIC V的詳細規(guī)格 / 0222.1.1MELFA-BASIC V的詳細規(guī)格 / 0222.1.2有特別定義的文字 / 0232.1.3數(shù)據(jù)類型 / 0242.2動作指令 / 0242.2.1關節(jié)插補 / 0242.2.2直線插補 / 0262.2.3Mvc（Move C）——三維真圓插補指令 / 0272.2.4Cnt（Continuous）——連續(xù)軌跡運行 / 0272.2.5加減速時間與速度控制 / 0282.2.6Fine定位精度 / 0292.2.7Prec高精度軌跡控制 / 0302.2.8抓手TOOL控制 / 0302.2.9PALLET（碼垛）指令 / 0312.3程序結構指令 / 0342.3.1無條件跳轉指令 / 0342.3.2根據(jù)條件執(zhí)行程序分支跳轉的指令 / 0342.4外部輸入輸出信號指令 / 0362.4.1輸入信號 / 0362.4.2輸出信號 / 0362.5通信指令 / 0362.5.1Open——通信啟動指令 / 0372.5.2Print——輸出字符串指令 / 0382.5.3Input——從指定的文件中接收數(shù)據(jù)，接收的數(shù)值為ASCII碼 / 0392.5.4On Com GoSub指令 / 0392.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 0402.6運算指令 / 0402.6.1位置數(shù)據(jù)運算（乘法） / 0402.6.2位置數(shù)據(jù)運算（加法） / 0402.7多任務處理 / 0412.7.1多任務定義 / 0412.7.2設置多程序任務的方法 / 0422.7.3多任務應用案例 / 044第3章編程指令詳細說明 ／ 0473.1動作控制指令 / 0473.1.1Mov（Move）——關節(jié)插補 / 0483.1.2Mvs（Move S） / 0493.1.3Mvr（Move R） / 0503.1.4Mvr2（Move R2） / 0513.1.5Mvr3（Move R3） / 0523.1.6Mvc（Move C）——三維真圓插補指令 / 0523.1.7Mva（Move Arch）——過渡連接型圓弧插補指令 / 0533.1.8Mv Tune（Move Tune） / 0543.1.9Ovrd（Override） / 0543.1.10Spd（Speed） / 0553.1.11JOvrd（J Override） / 0553.1.12Cnt（Continuous） / 0553.1.13Accel（Accelerate） / 0573.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 0573.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 0573.1.16Cmp Tool（Composition Tool） / 0583.1.17Cmp Off（Composition Off） / 0583.1.18CmpG（Composition Gain） / 0593.1.19Mxt（Move External） / 0593.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 0603.1.21LoadSet（Load Set） / 0603.1.22Prec（Precision） / 0613.1.23Torq（Torque） / 0613.1.24JRC（Joint Roll Change） / 0623.1.25Fine（Fine） / 0633.1.26Fine J（Fine Joint） / 0633.1.27Fine P——以直線距離設置定位精度 / 0643.1.28Servo（Servo）——指令伺服電源的ON/OFF / 0643.1.29Wth（With）——在插補動作時附加處理的指令 / 0643.1.30WthIf（With If） / 0643.1.31CavChk On——“防碰撞功能”是否生效 / 0653.1.32ColLvl （ColLevel）——設置碰撞檢測量級 / 0653.2程序控制流程相關的指令 / 0653.2.1Rem（Remarks） / 0663.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 0673.2.3Select Case（Select Case） / 0683.2.4GoTo（Go To） / 0703.2.5GoSub（Return）（Go Subroutine） / 0703.2.6Reset Err（Reset Error） / 0713.2.7CallP（Call P） / 0713.2.8FPrm（FPRM） / 0723.2.9Dly（Delay） / 0733.2.10Hlt（Halt） / 0733.2.11On…GoTo（On Go To） / 0743.2.12On…GoSub（ON Go Subroutine） / 0753.2.13While…WEnd（While End） / 0753.2.14Open（Open） / 0763.2.15Print（Print） / 0773.2.16Input（Input） / 0783.2.17Close（Close） / 0793.2.18ColChk（Col Check） / 0793.2.19On Com GoSub（ON CommunicationGo Subroutine） / 080