解析F52在機器人抓手程序中所起到的作用
F52=TRUE
USR_S.Loop
F Mit_Greif_St AND $OUT[O_R_Proz_akt] AND NOT Hilf_Verr AND NOT B_Grei_StatTHEN
Mit_Greif_St帶有BMS模塊的抓持器-A4093進程激活-Hilf_Verr-沒有發出互鎖信息-
IF($ROB_TIMER >(Greif_Timer + 3000))THEN
-機器人運行時間值超過抓持器時間-Greif_Timer=971420364+3000
B_Grei_Stat=TRUE –抓持器靜態狀態控制開啟-
ENDIF
ENDIF
USR_R.INT程序
-執行中斷命令29-
GLOBALINTERRUPTDECL 29 WHEN B_Grei_Stat DO Greifer_Stat()
-有B_Grei_Stat就執行程序Greifer_Stat()
INTERRUPTON 29
;ENDFOLD
DEF Greifer_Stat()
IF Mit_Greif_St THEN
SEL_RES=SELECT(#MAKRO,341,TRUE,,,,,FALSE)-執行Makro 341程序夾具夾緊
Greif_Timer=$ROB_TIMER -保存機器人時間-50分鐘1次
B_Grei_Stat=FALSE
ENDIF
END
;ENDFOLD
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原文標題：機器人抓手程序中F52的作用
文章出處：【微信號：gh_a8b121171b08，微信公眾號：機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。
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