rtimer可以滿足精準定時的需要，但是沒有常見的next指針來掛接后續節點， 為了減少rtimer中斷掛接一個rtimer結構是不錯的做法，大多數定時器位寬為16位，因此rtimer的頻率必須小于30kHz。

一．rtimer用途

Contiki系統引入rtimer可以滿足精準定時的需要，一些對時間極為敏感的模塊（如MAC協議）依賴于rtimer。和etimer的粗粒度（常見為100Hz）不同，rtimer是細粒度（常見為10kHz）定時器。根據經驗，細粒度定時器如果中斷頻繁特別容易消耗CPU資源，為此contiki設計rtimer時盡可能地減少中斷，大部分應用場合為讀取定時器計數值。

二．數據結構

Rtimer的數據結構如圖1所示，time賦值為下一次定時器超時中斷的時刻點，func是定時器超時中斷的回調函數，ptr是傳遞給回調函數的數據指針。

從圖1發現，rtimer沒有常見的next指針來掛接后續節點，確實，contiki為了減少rtimer中斷的爆發只能掛接一個rtimer結構，如圖2所示。如果同時掛接2個或以上的rtimer結構，那么最新掛接的有效，其它的rtimer結構將丟失，即圖3的解釋。

這種只能掛接1個rtimer的機制使設計很簡單，并且硬件定時器中斷只在需要的時候才爆發，極大降低了CPU負荷。當然，它也帶來一個限制，只能串行使用rtimer定時器的中斷回調功能，即不具備排隊功能。

三．rtimer中斷時序

圖4展示了rtimer的中斷時序，當調用rtimer_arch_schedule（）時，它設置rtimer定時器的中斷間隔時長timeout，中斷服務程序rtimer_irq_handler會調用rtimer-》callback（）回調函數。

需要特別注意2點：中斷只允許發生一次，即rtimer_arch_schedule（）使能中斷，而rtimer_irq_handler（）禁止中斷；rtimer-》callback（）是在中斷狀態下運行，特別注意防止競態錯誤，例如，調用process_poll（）合法，調用process_post（）非法。

四．rtimer移植

有了上述rtimer的理論，再來移植rtimer就比較容易了，即，基于MCU實現rtimer-arch.c和rtimer-arch.h。

需要特別注意，大多數定時器（尤其是8位MCU）位寬為16位，即MAX=65535，而MAC協議往往需要1秒以上的定時周期，因此rtimer的頻率必須小于30kHz。一個比較好的數值是10kHz，它既可以保證比較好的精度（間隔為100us），又具備6.5秒的滿量程，這可以適應大多數的應用需要。

另外，大多數應用需要隨機撤銷和重啟動rtimer，它可以通過添加2個函數來實現：rtimer_arch_disable_irq（）和rtimer_arch_enable_irq（）。