機器視覺運動控制開發軟件RTSys

RTSys新版現已正式發布！上一版本ZDevelop自發布以來便受到大量應用，用戶遍及3C，包裝，印刷，激光，醫藥等各大產業及全國眾多客戶。

在取得一系列應用成果的同時，也在吸納大量用戶反饋。RTSys的重磅升級包括以下幾個方面：

（1）軟件開發環境風格全面提升

美觀度提升、模塊分類清晰、多種主題風格可選。

（2）軟件支持在線升級功能

RTSys在市場需求下也在持續優化，后續優化推出的版本可直接在軟件中收取通知并選擇是否升級。免去重新卸載安裝等繁瑣步驟。

（3）文件視圖更新為工程視圖

新增便捷的軸配置和EtherCAT總線配置功能。

（4）支持的編程語言由3種新增至4種

在支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi的基礎上新增了C語言。

（5）示波器全面升級

界面全新升級；新增“疊加通道、對比波形、搜索波形”，新增“XYZD”模式等功能。

（6）HMI編程全新升級

使用便捷性提升、控件風格畫質全面提升、控件新增便捷的屬性等。

RTSys更多精彩等你來發現！

下面正式介紹RTSys開發環境在運動控制中的優勢及功能！由于RTSys功能豐富多樣，本文分為上下兩篇，本篇主要介紹以下內容：

一、RTSys開發環境介紹及優勢

二、RTSys安裝的環境要求

三、RTSys的安裝步驟

四、RTSys模擬仿真功能

五、RTSys主要視圖窗口介紹

六、RTSys控制器常用操作工具

01RTSys開發軟件簡介以及優勢

???RTSys開發環境簡介

RTSys是正運動推出的一款純國產自主工業軟件IDE的開發環境，集成了運動控制+機器視覺功能，支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi、C語言、RTVision機器視覺等二次開發，支持四種語言混合編程。其優勢在于可快速面向不同開發需求的用戶，通過一個軟件配合運動控制器即可實現一站式開發。

同時RTSys軟件提供了實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試等工具/功能。有利于用戶通過軟件實現快速、實時地對程序進行調試。通過RTSys軟件可快速實現智能裝備的視覺定位、測量、識別、檢測和復雜的運動控制等系統的開發。RTSys軟件開發界面如下圖所示。

???RTSys開發環境優勢

使用RTSys支持的編程語言配合正運動的運動控制器產品進行開發，程序可直接下載到控制器中，并支持掉電保存和脫機運行。相比于用上位機等高級語言開發多了一層保護，PC上位機開發不支持脫機運行。RTSys支持多任務運行，其中Basic可以多任務運行，支持與Plc和Hmi、C語言編程混合編程并互相調用。另外RTSys提供了仿真器和XPLC Screen工具，可用于無控制器或無觸摸屏場合時進行編程調試。

???RTSys軟件與控制器開發系統

???使用RTSys軟件有如下硬件要求

02RTSys開發環境安裝

RTSys軟件采用安裝包下載形式，由此實現支持在線升級更新功能。當軟件升級更新推出時，軟件出現新版更新提示，用戶可及時、實時使用到最新版RTSys軟件。

???軟件安裝步驟如下

1.從正運動技術官網獲取RTSys軟件安裝包，存放至目標路徑下（用戶自行選擇路徑）。將安裝包解壓后，得到如下圖所示的.exe應用程序。

注：下圖版本號不一定固定，軟件版本號會隨軟件更新而更新。從正運動技術官網下載最新版的即可。

2.鼠標雙擊打開該.exe應用程序。彈出如下窗口，點擊“下一步”。

3.點擊“瀏覽”選擇軟件安裝路徑。確定安裝路徑后點擊“確定”，并點擊“下一步”。

4.點擊“安裝”即可開始安裝軟件。右圖即正在安裝。

5.安裝成功則彈出如下窗口，點擊“完成”即可。

RTSys開發環境主要功能

1.支持RTBasic、RTPlc、RTHmi、C四種編程環境；

2.實時監控控制器的運行狀態；

3.支持在線調試；

4.支持多任務運行；

5.支持控制器與觸摸屏仿真（針對沒有控制器或觸摸屏的場合）；

6.支持手動操作控制器--手動運動視圖；

7.支持查看各類寄存器數據--寄存器視圖；

8.支持示波器采集顯示多種類型的數據（示波器視圖）；

9.支持操作輸入口輸出口的狀態（輸入口/輸出口視圖）；

10.支持PWM寫入/讀取、SDO數據字典讀取/寫入；

11.支持加密下載程序、鎖定控制器、保護客戶知識產權（生成ZAR文件、鎖定控制器）；

12.方便客戶快速升級固件與用戶程序升級（固件升級、下載ZAR文件）。

03 RTSys模擬仿真

???仿真控制器

正運動為用戶考慮無控制器使用場合的情況下，使用RTSys軟件支持仿真控制器。支持在線仿真調試，通過仿真器控制器輸入口的開關狀態及監測輸出口狀態變化等。

???仿真組態觸摸屏

RTSys提供了xplc screen組態插件用于顯示HMI組態界面，仿真HMI組態界面有以下兩種方式：

（1）仿真器界面“顯示”按鈕功能（僅支持使用仿真器編程時顯示組態界面）；通過RTSys中自帶的xplc screen工具插件，該種方式支持連接控制器或仿真器時使用。（菜單欄“工具”→“插件”→“xplc screen”）

（2）用戶可以通過HMI編程在RTSys中將界面編輯好后運行顯示在xplc screen中，支持模擬點擊控件觸發效果，解決了部分由于缺少觸摸屏等外部設備時的局限性。

04 RTSys主界面布局各窗口介紹

???工程視圖/標簽視圖/組態視圖

1.工程視圖：顯示查看當前項目中包含的文件數量、類型和文件的任務號，同時支持添加程序文件或配置文件(.bas/.plc/.hmi/.c/.zml)。

新增：軸配置和EtherCAT總線配置功能，支持一鍵分配軸類型、軸號等功能，對各軸進行配置。（詳細功能操作請參考《RTSys使用手冊》）

2.標簽視圖：顯示查看所有文件中含有的SUB函數列表。

3.組態視圖：顯示查看Hmi文件中含有的所有窗口及每個窗口中包含的元件。

???命令與輸出

命令與輸出窗口主要用于查看程序返回信息及報錯信息。主要有控制器的各種參數、控制軸運動、打印程序運行結果、打印程序錯誤信息等。

在線命令則用于實時發送命令并立即執行，常見用于打印控制器參數（?*max / ?*set等）、打印寄存器數值、發送運動指令等。

打印的輸出函數有：?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE等。

?為PRINT的簡寫，WARN為警告信息，ERROR為錯誤信息，TRACE為打印信息。

其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否輸出由ERRSWITCH指令控制。（詳細語法可參考RTBasic編程手冊）

執行在線命令和打印錯誤信息提示：

另外，該窗口還提供了“捕獲”功能，用于將該窗口中的信息內容保存為.txt文件，便于工程師對于信息抓包分析。

???軸參數窗口

支持監控各軸運動控制中常見的參數，運動過程中參數的實時變化可在該窗口查看。部分可寫參數支持雙擊修改，只讀參數不支持修改。

要監控的軸號可通過“軸選擇”按鈕選擇；“參數選擇”則用于自定義選擇需要監控顯示的軸參數。（參數指令含義參考《RTSys使用手冊》、《RTBasic編程手冊》）

05 RTSys控制器常用操作工具

??? 控制器狀態

顯示當前連接的控制器狀態信息，便于用戶隨時查看控制器相關參數信息或Zcan/EtherCAT總線節點狀態等。

基本信息包含：最大虛軸數、最大電機軸數、任務數、文件數量、各類寄存器空間大小、程序容量大小、存儲器大小、控制器的型號、軟件版本號與時間、IP地址、硬件版本號，控制器硬件ID以及各軸上可配置的類型及映射等。

ZCAN節點：讀取顯示can總線上的節點設備信息，包含：CANID、設備ID、軸數、輸入/輸出數量、模擬量輸入/輸出數量。Can總線一般用于接ZIO系列/ZMIO-CAN擴展模塊。

槽位0節點：讀取顯示EtherCAT總線節點上的設備信息，包含：設備節點號、廠商/設備ID、軸數、輸入/輸出數量、模擬量輸入/輸出數量。該窗口可用于檢查控制器是否掃描到相應數量的EtherCAT設備。

通訊配置：查看CAN通訊配置和RS232/RS485/RS422串口參數配置。

此時CAN通訊的設置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1

結合CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE的信息可以知曉，此時控制器是ZCAN Master主站模式，CAN總線通訊速率500kbps，CAN使能狀態。

如需修改CAN通訊的設置，修改CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE相關參數即可。

（1）Port0為RS232串口，ModbusSlave狀態，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨立區間。

（2）Port1為RS485串口，ModbusSlave狀態，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨立區間。

（3）Baud為串口波特率，DataBits為數據位，StopBits為停止位，Parity為校驗位。

???固件升級

固件升級用于對控制器現有固件版本更新，當前固件版本若無法滿足程序運行要求，或部分指令功能不支持，就需要對固件進行升級。

固件升級有兩種方法，一種是使用RTSys軟件自帶的固件升級功能，另一種是采用zfirmdown工具軟件下載zfm固件包，進行固件升級。

先找控制器廠家獲取當前型號的固件文件，點擊RTSys軟件菜單欄“控制器”→“固件升級”后，在彈出的窗口里點擊“瀏覽”選擇目標固件文件進行固件升級操作。固件升級詳細操作點擊→脈沖全閉環EtherCAT運動控制器的固件升級。

???修改IP地址

控制器出廠IP為192.168.0.11，修改控制器網口的IP地址可以通過IP_ADDRESS指令發送在線命令修改，或通過RTSys中“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改。

IP地址在連接上控制器之后修改，修改成功之后自動斷開連接，在線命令打印控制器連接錯誤信息，需要選擇新IP地址再次連接控制器，修改成功后永久有效。

注意：修改的新IP地址不能超出范圍（一般范圍為xxx.xxx.xxx.1 - xxx.xxx.xxx.254），超出范圍將導致連接不上控制器。

還有更多好用的功能和工具將在下一篇為大家介紹！下一篇將會介紹知識產權保護相關工具、示波器、輸入/輸出口調試工具、手動運動工具等！

???教學視頻

教學視頻可點擊→“RTSys發布：自主可控、簡單易用的運動控制集成開發平臺(上)”查看。

更多精彩且聽下回分解！

RTSys安裝包下載地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/SCa6nsPi1

RTSys免安裝版下載地址：

https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/FdyG7gquh

本次，正運動技術RTSys發布：自主可控、簡單易用的運動控制集成開發平臺（上），就分享到這里。

更多精彩內容請關注“正運動小助手”公眾號，需要相關開發環境與例程代碼，請咨詢正運動技術銷售工程師：400-089-8936。

本文由正運動技術原創，歡迎大家轉載，共同學習，一起提高中國智能制造水平。文章版權歸正運動技術所有，如有轉載請注明文章來源。

正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。

審核編輯 黃宇