FBPSPS 是被廣泛使用的一種用戶過程檢測條件應(yīng)用程序核心應(yīng)用:

1. 檢測變量改變FB PSPS = .......

2. 軌跡運行條件等待FB_STOP()

3. 軌跡步等待FB_CHECK()

舉例分析：

;FOLD PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=2 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE8,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=,3:100, 4:%, 5: VE=, 6:100, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: RobWzg=, 12:2, 13:Base=, 14:0, 15: SPSTrig=, 16:0, 17:[1/100s], 18: P, 19:3, 20:-1, 21:3

;FOLD 1: FB PSPS = M2 & M30 & M32& M34 & M35 & M37 & E74 & E77 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VFBPSPS %P 2:FB PSPS = M2 & M30& M32 & M34 & M35 & M37 & E74 & E77,3:FBPSPS

;ENDFOLD

;FOLD {H}

VW_MPARA_ACT=P3_D

Act_P1 = P3

Act_P2 = P3

VW(#MPARA,TRUE)

SPS_FERTIG=FALSE

TRIGGERWHENDISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(10003)PRIO=-1

PTP P3 C_PTP C_VEL

$ADVANCE=1 -提前執(zhí)行1個程序段

;ENDFOLD

;ENDFOLD

;FOLD PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=2 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE8,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=,3:100, 4:%, 5: VE=, 6:100, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: RobWzg=, 12:2, 13:Base=, 14:0, 15: SPSTrig=, 16:0, 17:[1/100s], 18: P, 19:4, 20:-1, 21:4

;FOLD 1: FB PSPS = M2 & M30 & M32 & M34 & M35 & M37 &E74 & E77 ;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS%VFBPSPS %P 2:FB PSPS = M2 & M30 & M32 & M34 & M35 & M37& E74 & E77,3:FBPSPS

;ENDFOLD

;FOLD {H}

VW_MPARA_ACT=P4_D

Act_P1 = P4

Act_P2 = P4

VW(#MPARA,TRUE)

SPS_FERTIG=FALSE

TRIGGERWHENDISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG(10004)PRIO=-1

PTP P4 C_PTP C_VEL

$ADVANCE=1

也就是從P3到P4運動的過程中到達P4時執(zhí)行SPS_TRIG(10004)程序

FB_CHECK ()程序主要是改變$CYCFLAG[254]值后在固定點位進行等待.

VALCYCFL30=$CYCFLAG[254]

$CYCFLAG[254]=($CYCFLAG[2] AND$CYCFLAG[30] AND $CYCFLAG[32] AND $CYCFLAG[34] AND $CYCFLAG[35] AND$CYCFLAG[37] AND $IN[74] AND $IN[77]) AND $CYCFLAG[255] OR ($TIMER[61]<0)

VW(#FB_CHECK,TRUE)到達軌跡位之后執(zhí)行

;ENDFOLD

DEF FB_CHECK ()

IF $CYCFLAG[254] AND ($TIMER[61]<0)THEN 有M254后先暫時停職執(zhí)行運動

BRAKE

IF $PRO_MODE<>#BSTEP THEN 程序模式不是單步

WAITFOR ($TIMER[61]>0)

ENDIF

ENDIF

$LOOP_CONT=TRUE 用于激活模擬前提起值1,證實模擬已經(jīng)結(jié)束.

WAITFOR $CYCFLAG[254] OR ( NOT ($LOOP_CONT) AND ($MODE_OP<>#EX))

-等待M254 或者執(zhí)行模擬,不在外部自動時執(zhí)行.

$LOOP_CONT=TRUE 模擬指令關(guān)閉

END

而在點與點之間移動時控制停職的程序是中斷指令FB_STOP:

INTERRUPTDECL 10 WHEN $CYCFLAG[254]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE)

DEF FB_STOP () 機器人執(zhí)行軌跡過程中執(zhí)行

INT INT_N

BOOL EXIT_OK

BOOL IN_APO_1

IN_APO_1= NOT (($MOVE_STATE==#PTP_AP02) OR ($MOVE_STATE==#LIN_AP02) OR ($MOVE_STATE==#CIRC_AP02))

$MOVE_STATE當前移動狀態(tài)點到點,直線,圓弧 IN_APO_1 檢測當前運動狀態(tài)是否不正確

IF((IN_APO_1) OR (NOT SEARCH_ACTIV))THEN

$VW_FB_HOLD=TRUE

ENDIF

IF $PRO_MOVE THEN -程序是處在運行狀態(tài)-

BRAKE --運動停止--

ENDIF

---用于模擬控制--

FB_STATE.APO_2= NOTIN_APO_1

FB_STATE.N=FB_STATE.N+1

FB_STATE.HOLD=$VW_FB_HOLD

FB_SAVE_MSG () 保存上次模擬的信息

FB_LOOP_MSG () 寫入連鎖信息用于模擬使用

$LOOP_CONT=TRUE -----請求可以模擬----

EXIT_OK=FALSE

REPEAT 直到循環(huán)指令

-----模擬控制---

WHILE NOT ($CYCFLAG[254] OR ( NOT ($LOOP_CONT) AND ($MODE_OP<>#EX)))

-沒有 M254 連鎖條件或者 不在外部自動時按了模擬按鍵

IF($LOOP_MSG[1]==" ") AND ($LOOP_MSG[2]==" ") AND ($LOOP_MSG[3]==" ")THEN

FB_LOOP_MSG () ------------提示等待信息用于模擬—寫提示模擬信息中

WAITSEC 0.1

IF($LOOP_MSG[1]==" ") AND ($LOOP_MSG[2]==" ") AND ($LOOP_MSG[3]==" ")THEN ------------如果沒有提示寫入信息就提示 “等待關(guān)閉 FB密碼號”

$LOOP_MSG[]="KeyWord_WarteFBAus"

ENDIF

ENDIF

IF $PRO_MOVE THEN ------程序運行

BRAKE ------------暫停移動

IF NOT $ON_PATH THEN ---------沒在軌跡上

PTP $AXIS_ACT 去機器人當前軸的位置

ENDIF

ENDIF

IF $PRO_MODE1==#BSTEP THEN-----如果程序模式換成單步

;RETURN 控制指令

ENDIF

WAITSEC 0.001

ENDWHILE 當指令循環(huán)

IF NOT $LOOP_CONT THEN 如果模擬激活 $LOOP_CONT=FALSE激活模擬指令

$CYCFLAG[254]=TRUE M254被強制置1

FOR INT_N=1 TO 8 使用循環(huán)語句

IF NOT $IN[VW_VERR[INT_N].IN] THEN 如果常為1的輸入E4081不是1就把它值1

VW_VERR[INT_N].IN=$IOSYS_IN_TRUE $IOSYS_IN_TRUE將輸入置1的變量數(shù)

VW_VERR[INT_N].NAME[]="SIMU " -----提示模擬

ENDIF

ENDFOR

WRITE_VERR_COND (FALSE) -----關(guān)閉連鎖控制條件M255,使其可以被改變

EXIT_OK=TRUE ------可以退出

$LOOP_CONT=TRUE ---模擬結(jié)束--

ELSE -沒有模擬你的話

$TIMER[62]=-150 過150后再刷新信息看連鎖條件是否有改變

$TIMER_STOP[62]=FALSE

WHILE NOT ( NOT $CYCFLAG[254] OR ($TIMER[62]>0))

ENDWHILE

IF $TIMER[62]>0 THEN

$TIMER_STOP[62]=TRUE

EXIT_OK=TRUE

ELSE

ENDIF

ENDIF

WAITSEC 0.001

UNTIL EXIT_OK 結(jié)束循環(huán)

$LOOP_CONT=TRUE

FB_LOAD_MSG () 連鎖條件滿足后用于模擬的信息清空

WAITSEC 0.024

$VW_FB_HOLD=FALSE

END

基礎(chǔ)知識：

TRIGGER WHEN DISTANCE= 位置 DELAY=時間 DO 指令

觸發(fā)位置：規(guī)定在哪個點觸發(fā)指令。可能的值：

? 0：指令在動作語句的起點處被觸發(fā)。

? 1：指令在目標點處被觸發(fā)。如果目標點是軌跡逼近形式，則指令將在

該軌跡逼近弧形的中點處被觸發(fā)。

時間：以此可確定所選位置的延遲時間

? 可應(yīng)用正值和負值

? 時間以毫秒 (ms) 為單位表示

? 可毫無問題地應(yīng)用 10,000,000 ms 及以下的時間值

? 時間值過大或過小時最遲或最早將于切換極限處切換