導(dǎo)讀

機(jī)器人概念已經(jīng)火了好多年了，目前確實有不少公司已經(jīng)研制出了性能非常優(yōu)越的機(jī)器人產(chǎn)品，我們比較熟悉的可能就是之前谷歌的“大狗”和會空翻的機(jī)器人了，這些機(jī)器人動作那么敏捷，背后到底隱藏了什么高科技呢，控制技術(shù)太過復(fù)雜，我就不了解了，不過其中的機(jī)械原理其實相對比較簡單，大部分都是一些連桿機(jī)構(gòu)。下面我們就看看一般都有什么連桿機(jī)構(gòu)適于用于行走的。

1.平行四桿機(jī)構(gòu)

怎么最后快變成車輪子了！

2.切比雪夫連桿機(jī)構(gòu)經(jīng)常被用于模擬機(jī)器人的行走

這步態(tài)夠優(yōu)美吧，邁著小碎步就出來了。

這個竟然也是切比雪夫連桿組成的，我怎么沒看出來，什么，倒立著就出來了，倒立著好像也挺好看的啊。

3. 克蘭連桿機(jī)構(gòu)

單個克蘭連桿是醬紫的。

你這步子邁得有點不美麗了啊，不過還是克蘭連桿。

沒看錯吧，橫著就出來了，我想靜靜！對還是切比雪夫好聽好看！

4. Jansen 連桿機(jī)構(gòu)

是由Jansen發(fā)明的，用于模擬平穩(wěn)行走，Jansen利用這種連桿制造了著名的海灘巨獸，這種連桿兼具美學(xué)價值和技術(shù)優(yōu)勢，通過簡單的旋轉(zhuǎn)輸入就可模仿生物行走運(yùn)動，這種連桿已經(jīng)用于行走機(jī)器人和步態(tài)分析。

單個Jansen連桿機(jī)構(gòu)是醬紫的

你那么厲害，我不信12只腳你還不暈！

5.波塞利連桿機(jī)構(gòu)

波塞利連桿是第一個真正把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為絕對直線運(yùn)動的平面連桿機(jī)構(gòu)。

6.瓦特連桿

瓦特連桿是由瓦特發(fā)明的，沒錯就是那個特別流弊改良了蒸汽機(jī)的瓦特。在瓦特連桿中，移動的中點自由度被限制，只得做近似直線運(yùn)動。最早是用在瓦特蒸汽輪機(jī)上的，后來也用做汽車的懸架結(jié)構(gòu)中了。

7.其他模仿行走的機(jī)構(gòu)

這個有點復(fù)雜??！