會畫畫的智能小車，你有沒有想過自己也做一個這樣的機器人小車呢？

第一步：組件準備

繪圖機器人涉及到許多不同的運動控制單元，以下是你所需要的組件清單：

電子組件：

Adafruit Pro Trinket 3V（也可以使用Arduino）

2個Geared 5V步進電機

ULN2803達林頓驅動器

面包板

16個母口對母口跳線

微型伺服電機

母口引腳頭

2個2 x AA電池盒

USB線

4顆AA電池

結構件：

2個7/8“ ID x 3/16‘O型圈

5/8”腳輪軸承

10顆M3 x8毫米盤頭螺釘

4顆M3×6平頭螺絲

12顆M3螺母

3D打印組件：

滾珠軸承腳輪（文件）

機箱（文件）

2個車輪（文件）

2個步進電機支架（文件）

伺服電機支架（文件）

套圈（文件）

第二步：配置開發壞境并寫入固件

配置開發壞境：驅動下載安裝和相關配置方法點擊鏈接見Adafruit的網站。

將固件TIRL_Trinket_TEST.ino寫入到Trinket板中，另外值得一提的是，該固件和Arduino也是兼容的。

第三步：硬件拼裝

雖然理論上只要各個部件按照適當順序連起來就能用，但是要保證繪圖機器人寫出的東西和計劃的一樣，還是應該要對各個組件的安裝位置保持關注。

安裝電池殼

拼裝輪子

安裝步進電機

安裝腳輪

接下來就要安裝電子控制部件了，這里有很多線要接，不要看花眼了！

首先將微控制器、達林頓去東區和開關安裝到面包板上。按圖所示進行連接，連接好之后裝上電池并打開開關，可以看到板上的LED燈開始發光。

安裝接線頭并連接電機。

裝上畫筆，筆的位置調整可以通過手動完成，也可以在軟件上進行調整：

int PEN_DOWN = 170; // angle of servo when pen is down

int PEN_UP = 80; // angle of servo when pen is up

第四步：完成

安裝好了之后就可以進行測試了。以上的測試固件TIRL_Trinket_TEST.ino只能畫出一個正方形，但這已經足夠用來檢測機器人的平衡了。

其它平臺

事實上，利用其它開發平臺（Arduino或樹莓派）也能打造出類似的繪圖小車，該創客就基于不同的平臺打造了不同的版本。

基于Arduino的繪圖小車

基于樹莓派的的繪圖小車