1 、引言

近年來(lái)，隨著土地資源不斷的被開(kāi)發(fā)利用，我國(guó)基礎(chǔ)建設(shè)的規(guī)模也進(jìn)一步擴(kuò)大，工程機(jī)械市場(chǎng)呈現(xiàn)持續(xù)增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，但是國(guó)內(nèi)的工程機(jī)械行業(yè)仍處于一種相對(duì)落后的生產(chǎn)方式，所以工程機(jī)械行業(yè)需要適合本行業(yè)要求的，智能的，性能優(yōu)越的監(jiān)控產(chǎn)品。嵌入式技術(shù)、總線技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等高新技術(shù)融入到工程機(jī)械行業(yè)的監(jiān)控系統(tǒng)中來(lái)，是十分必要的。為此，本文設(shè)計(jì)了一種基于嵌入式系統(tǒng)和總線技術(shù)的工程機(jī)械監(jiān)控系統(tǒng)終端，詳細(xì)討論了監(jiān)控系統(tǒng)終端的構(gòu)成和CAN總線的設(shè)計(jì)。

2 、監(jiān)控系統(tǒng)終端的總體構(gòu)成

監(jiān)控終端負(fù)責(zé)前端控制系統(tǒng)所有單元的監(jiān)控，包括安全監(jiān)控、電液比例等單元并通過(guò)液晶顯示器和鍵盤(pán)進(jìn)行人機(jī)交互，同時(shí)，連接視頻監(jiān)控設(shè)備，隨時(shí)監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)的情況。

如圖1所示，監(jiān)控系統(tǒng)終端包括：車(chē)載監(jiān)控系統(tǒng)控制模塊、人機(jī)交互模塊、存儲(chǔ)模塊、視頻監(jiān)控模塊、CAN總線控制模塊。

圖1監(jiān)控系統(tǒng)終端的總體構(gòu)成

各部分的功能如下：

1.載監(jiān)控系統(tǒng)控制模塊是整個(gè)終端的核心部件，采用ARM720TDMA內(nèi)核的嵌入式處理器ARM7202，完成整個(gè)系統(tǒng)的控制功能。

2.儲(chǔ)模塊用來(lái)進(jìn)行操作系統(tǒng)內(nèi)核、引導(dǎo)程序和應(yīng)用程序、以及驅(qū)動(dòng)程序的存儲(chǔ)，并緩存執(zhí)行過(guò)程中產(chǎn)生的各種數(shù)據(jù)，使系統(tǒng)能穩(wěn)定的運(yùn)行。

3.機(jī)交互模塊包括液晶顯示器和鍵盤(pán)輸入，用戶通過(guò)人機(jī)交互模塊進(jìn)行直觀的監(jiān)測(cè)和控制。

4.為了對(duì)現(xiàn)場(chǎng)工作狀況進(jìn)行直接監(jiān)控，系統(tǒng)集成了視頻監(jiān)控模塊，通過(guò)視頻采集卡連接攝像機(jī)，將采集到的圖像轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)并壓縮成JPEG格式文件，輸入到處理器中，供用戶進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

5.系統(tǒng)通過(guò)CAN總線實(shí)現(xiàn)前端各個(gè)單元控制系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)。

3 、硬件設(shè)計(jì)

3.1 硬件總體結(jié)構(gòu)

如圖2 所示，監(jiān)控終端分成包括：嵌入式處理器7202、存儲(chǔ)系統(tǒng)、復(fù)位電路和晶振電路， JTAG調(diào)試接口、LCD顯示接口、RS-232串行接口、CAN總線接口。

圖2載監(jiān)控終端硬件結(jié)構(gòu)圖

各部分的功能如下：

1.晶振電路為系統(tǒng)提供工作時(shí)鐘。

2.復(fù)位電路用于完成系統(tǒng)上電復(fù)位和在系統(tǒng)工作時(shí)用戶按鍵復(fù)位。

3.存儲(chǔ)系統(tǒng)由FLASH存儲(chǔ)器、SDRAM存儲(chǔ)器組成。FLASH存儲(chǔ)器用于存放己調(diào)試好的用戶應(yīng)用程序、嵌入式操作系統(tǒng)和其他在系統(tǒng)掉電后需要保存的用戶數(shù)據(jù)等。SDRAM存儲(chǔ)器作為系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的主要區(qū)域。

4.JTAG接口可對(duì)芯片內(nèi)部的所有部件進(jìn)行訪問(wèn)，通過(guò)該接口可對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試、編程等。

5.LCD接口用于連接人機(jī)交互所需要的顯示裝置。

6.CAN控制器為系統(tǒng)提供CAN總線接口，與前端各單元控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)和指令的傳遞。

7.RS-232串行通信接口用于視頻壓縮卡的連接，傳輸視頻圖像。

3.2 CAN模塊的硬件設(shè)計(jì)

通過(guò)CAN模塊接口，ARM處理器可以直接訪問(wèn)CAN寄存器組，這些寄存器可以配置CAN核心模塊、CAN信息處理模塊以及訪問(wèn)信息RAM的方式。本系統(tǒng)采用飛利浦公司的TJA1050作為收發(fā)器，在CAN接口和CAN總線之間的收發(fā)器，作用是將3.3V的邏輯電平轉(zhuǎn)換為CAN的邏輯電平，也就是將發(fā)送和接收到的信號(hào)轉(zhuǎn)換成CAN總線和ARM可以識(shí)別的信號(hào)。

圖3 CAN模塊的電路設(shè)計(jì)

4 、ARM中CAN模塊的軟件設(shè)計(jì)

在構(gòu)造和特性上，7202的CAN控制器與標(biāo)準(zhǔn)的CAN模塊基本沒(méi)有區(qū)別，只是在寄存器的個(gè)數(shù)與基地址的偏移上有些不同。

如圖4，在開(kāi)始進(jìn)行總線操作前需要做好4步工作。首先要使能CAN模塊，向CAN Enable Register寫(xiě)入0X01，由于ARM的引腳是復(fù)用的，所以在使能CAN模塊以前，先要將CAN模塊占用的引腳切換到特殊模式。然后要初始化CAN模塊，主要是正確的配置Command Mask Register，這個(gè)寄存器的作用是用來(lái)配置CAN模塊收發(fā)的信息體。接著，配置波特率，通過(guò)所想達(dá)到的CAN總線波特率，計(jì)算出計(jì)算公式各個(gè)變量的值，而CAN的波特率計(jì)算公式如下：（Tseg2+Tseg1+SJW+3）＊ BRP = CAN_CLK/Fbps。左邊的4個(gè)變量在BRP寄存器中，而等式右邊的CAN_CLK是一個(gè)固定值，在這里是48MHz。最后，配置信息存儲(chǔ)器，信息體的配置是與具體的應(yīng)用信息相關(guān)的，具體到信息緩沖寄存器組中的每一個(gè)寄存器的設(shè)置。需要提出的是，前面三步都是在初始化模式下完成的，而最后一步則是在正常模式下進(jìn)行。在進(jìn)行完這四部以后，就可以對(duì)CAN模塊進(jìn)行操作了。

圖4 CAN模塊操作順序

linux操作系統(tǒng)把對(duì)CAN的操作看成是對(duì)文件的操作，對(duì)于文件，最基本的操作是打開(kāi)、關(guān)閉、讀和寫(xiě)。對(duì)于CAN模塊，讀與寫(xiě)操作分別實(shí)現(xiàn)接收數(shù)據(jù)的讀取和發(fā)送，打開(kāi)和關(guān)閉文件則分別實(shí)現(xiàn)CAN模塊的一些硬件資源的初始化和釋放先前所占有的資源，配置波特率、配置信息模式等配置特性的操作，則由ioctl函數(shù)完成的。

static int _int can_init（void）

｛

初始化默認(rèn)波特率、注冊(cè)驅(qū)動(dòng)程序

｝

int can_open（struct inode ＊inode， struct file ＊filp）

｛

設(shè)置CAN工作寄存器、初始化讀操作隊(duì)列、注冊(cè)CAN模塊中斷

｝

static int can_ioctl（struct inode ＊inode， struct file ＊file， unsigned int cmd， unsigned long arg）

｛

根據(jù)cmd參數(shù)選擇相應(yīng)的操作

｝

上面列舉出了對(duì)CAN操作的初始化、打開(kāi)、和配置函數(shù)，其他的還有讀、寫(xiě)、關(guān)閉等函數(shù)，最后所要實(shí)現(xiàn)的功能就是CAN模塊中斷，在中斷中主要完成對(duì)于讀寫(xiě)位置標(biāo)志的改變，以實(shí)現(xiàn)阻塞型I/O操作，這樣，用戶通過(guò)應(yīng)用這些操作函數(shù)就完成了CAN總線的使用了。

5 、結(jié)語(yǔ)

本設(shè)計(jì)利用嵌入式系統(tǒng)和CAN總線，實(shí)現(xiàn)工程機(jī)械的車(chē)載監(jiān)控的集成化、信息化和智能化，通過(guò)在嵌入式系統(tǒng)CAN總線的應(yīng)用，可以方便的實(shí)現(xiàn)前端安全監(jiān)控、電液比例等單元監(jiān)控，并且可以進(jìn)行人機(jī)交互和圖像采集，有很好的應(yīng)用前景。

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