關于工業機器人的四類坐標系概述
在我們工業機器人定義中，有四類坐標系，他們分別是軸坐標系、世界坐標系、工具坐標系、基座坐標系。
1、軸坐標系
（1）機器人每個軸均可以獨立的正向或者反向移動。
（2)使用6D鼠標可以使軸運動。
2、世界坐標系
（1）世界坐標系是一個固定的直角坐標系，默認為世界坐標系位于機器人底部
（2)使用6D鼠標可以使軸運動。
（）3）可以通過“mouse position”菜單調整鼠標的位置，使之與操作員操作位置相符，可以通過-/+軟鍵改變位置，每次調整45°。
示意圖一
示意圖二
3、工具坐標系
工具坐標系是一個直接坐標系，原點位于工具上，請參考以下示意圖：
4、基座坐標系
以目標工件貨工作臺為基準的直角坐標系。
5、坐標系的選擇
坐標系可以根據機器人提供的人機對話控制面板進行選擇：
聲明：本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用，如有內容侵權或者其他違規問題，請聯系本站處理。
舉報投訴
-
機器人
+關注
關注
210文章
28195瀏覽量
206507 -
工業機器人
+關注
關注
91文章
3351瀏覽量
92558
原文標題：工業機器人編程教程-坐標系統
文章出處：【微信號：indRobot，微信公眾號：工業機器人】歡迎添加關注！文章轉載請注明出處。
發布評論請先 登錄
相關推薦
abb機器人工具坐標系問題
各位大佬請教一下，abb機器人工具坐標系用四點法，六點法，手動輸入等方式標定出的工具坐標系的Z方向與實際工具的長度不符，實際工具長度越長坐標系
發表于 08-07 11:11
介紹坐標系和機器人之間的紐帶即連桿坐標系
介紹坐標系以及它們之間的變換關系，數學的意味還是很濃的。講了那么多的公式和規律，它們要怎么用在機器人上呢？這篇文章將介紹坐標系和機器人之間的紐帶即連桿
發表于 09-01 06:17
機器人基坐標系標定方法研究
針對借助激光跟蹤儀標定機器人所涉及的坐標系統一問題，對基于空間幾何法擬合建立的基坐標系與機器人理論基坐標系的轉換關系進行了研究，提出了一種基
發表于 03-07 10:43
?2次下載
如何進行工業機器人運動軸的命名與常用坐標系的確定
隨著社會進步、科技發展，工業機器人的應用也越來越普遍。由于其種類眾多、運動軸與坐標系也很多，確定起來容易出錯
機器人4大坐標系講解
任何機器人都離不開基坐標系，也是機器人TCP在三維空間運動空間所必須的基本坐標系（面對機器人前后：X軸 ，左右：Y軸， 上下：Z軸）。
KUKA C4機器人的軌跡BASE與TOOL坐標
在工業機器人的操作、編程和調試時坐標系具有重要的意義。在機器人控制系統中定義了下列坐標系： ROBROOT
機器人坐標系用法和算法原理
一般都會定義機器人第一軸的旋轉軸為基坐標系Z軸，旋轉中心即是坐標系原點，X和Y的方向是的電機零點確定，所以只要你不更換電機的零點和機械結構，單個機器人里這個基
發表于 05-11 15:57
?1797次閱讀
機器人坐標系選擇指令和操作步驟
在編程操作過程中，為了確定機器人的空間位置以及姿態的變化，需要建立合適的工具和用戶坐標系。工具坐標系用于確定每個工具中心點（TCP）的位置和工具姿勢。
發表于 05-12 14:43
?2056次閱讀
世界坐標系、相機坐標系、圖像坐標系、像素坐標系之間的關系
相機的成像過程涉及到四個坐標系：世界坐標系、相機坐標系、圖像坐標系、像素坐標系。這篇博客介紹相機
機器人中都有哪些坐標系
坐標系是我們非常熟悉的一個概念，也是機器人學中的重要基礎，在一個完整的機器人系統中，會存在很多坐標系，這些坐標系之間的位置關系該如何管理？
工商網監
評論