波士頓動力這家公司的創(chuàng)始人叫做MarcRaibert。這個名字可能到現(xiàn)在知道的人也不算多，但是在未來，或許會是對世界影響最大的人之一。馬克·雷波特并不年輕， 1949 年出生，身為麻省理工的教授，雷波特一手創(chuàng)辦了波士頓動力這家公司。由于其在麻省理工的名望，又源源不斷的吸收著最頂尖的人才加入這家機器人公司。

與比爾·蓋茨、扎克·伯格等一些同樣出身名校，卻因為發(fā)現(xiàn)商業(yè)機會提前離開學校的科技先鋒不同，雷波特從大學畢業(yè)起就一直呆在象牙塔里，是個典型的學術派創(chuàng)業(yè)者。

1977 年馬克·雷波特獲得了麻省理工博士學位;1980 年在卡內基·梅隆大學創(chuàng)立了 CMU leg 實驗室并擔任副教授，主要從事研究與機器人相關的控制、機器視覺放方面的技術。

到了 1986 年，馬克·雷波特回到麻省理工并任電子工程與計算機科學系的教授，他將實驗室搬到了麻省理工學院，繼續(xù)他的機器人事業(yè)。

1992 年，雷波特與他人一同創(chuàng)辦了波士頓動力，起初是為美國陸軍提供機器人研究制造的企業(yè)，服務過包括美國國防高級研究計劃局(DARPA)在內的很多軍方機構，甚至還獲得過國防部幾千美元萬的投資。

正如肯德基創(chuàng)始人哈蘭·山德士上校一樣，如今已是 68 歲高齡的雷波特依然是一個充滿熱情的創(chuàng)業(yè)者。并且他已經將大半輩子的時光都投入了機器人事業(yè)，來完成他那個普通人看起來瘋狂的夢想——將雙足或四足機器人發(fā)展成為一種超自然狀態(tài)，變成自然界的一種新生物。

盡管過于超前的技術，和短期內難以實現(xiàn)商業(yè)化的尷尬現(xiàn)狀，使得波士頓動力這家排名世界第一的機器人公司在大企業(yè)間輾轉來回，頻頻碰壁。但是波士頓動力發(fā)布過的機器人，已經深深印刻在了我們的腦海中。

創(chuàng)始人對機器人技術極致的追求，也敦促著波士頓動力機器人不停地更新迭代。從最早爆紅的軍用機器人「大狗」開始，波士頓動力每出一款機器人都及其引人注目，甚至會掀起一陣陣機器人要逆天的倫理性大討論。

LegLab早期一條腿機器人的試驗

LegLeb四條腿的機器人雛形

在LegLeb，我們可以看到今天波士頓動力機器人的早期雛形研究的樣子，可以明顯的感覺到這些今天的產品就是當年LegLeb的后續(xù)，當時的研究都是一條腿怎么工作。在1992年的時候，他還在MIT當教授，但是已經創(chuàng)立了波士頓動力。

專利8126592的示意圖之一

MarcRaibert在研究過程中獲得的專利很多，這里列舉兩個，一個是編號8126592，執(zhí)行器系統(tǒng)，這個專利是相關機器人的連桿、液壓、載荷傳感、控制電路相關;另外一個是專利號6484069，機器人裝置和用于控制機器人跳躍裝置的方法，顧名思義，沒有這個核心專利，應該就沒有刷屏的后空翻。

波士頓動力公司最早創(chuàng)立，是和美國系統(tǒng)公司一起給海軍空戰(zhàn)中心訓練系統(tǒng)部門(，NAWCTSD)開發(fā)軟件。這個核心是DI-Guy，說白了就是軟件模擬活人，當時聯(lián)合開發(fā)的項目是用3D視頻來替代真人視頻進行航空器發(fā)射訓練指導，模擬活人是其中的任務之一。

在DARPA的資助下，產生了大量軍用黑科技，后來又轉入民用，比如GPS、互聯(lián)網，再到后來，波士頓動力為DARPA，也就是美國國防部高級計劃局研究四足機器人。

軍用目的開發(fā)的LS3可以看到裝甲

DARPA給波士頓動力的要求是研究能為士兵提供載荷的四足機器人(在LS3基礎上改進)，并且要足夠安靜以適合載荷任務，并且能承受輕武器的攻擊，這個機器人要求能滿足24小時、載物400磅行走20英里(約32公里)。這個機器人的動力來源其實是馬達和燃料，因此有解決不了的噪音問題，所以對于執(zhí)行潛行任務、特種作戰(zhàn)來說來說是個災難，并不合適，項目沒有徹底解決問題。

大狗厲害之處是超強平衡，可以攀爬陡坡

類似LS3的就是我們熟知的BigDog，波士頓動力是聯(lián)合了NASA的噴氣推進實驗室等機構聯(lián)合開發(fā)。大狗一樣沒有用輪子而是用四條腿行走，當時被稱之為“世界最有雄心的機器人”，可以背負150公斤，能以每小時6.4公里的速度行走，并且能攀爬35度的陡坡。

通用平臺的小狗體積只有30多厘米長。別看個頭小，小狗一樣有波士頓動力招牌式超強的四足平衡能力。

波士頓動力給DARPA開發(fā)過的不僅僅是大狗，還有小狗Littledog，但是這不是專用機器人，而是一個通用平臺，提供操作的API和遙控接口，使用鋰電池可以無需充電使用30分鐘，因此能干什么就要看DARPA和軍方的需求了。

波士頓動力的機器狗成名之后，當時的谷歌非常喜歡機器人項目又財大氣粗，因此收購了很多機器人的公司，其中就包括了波士頓動力，把機器人公司歸結到了GoogleX項目下，就是谷歌著眼于未來的研究。

但是在2017年，谷歌又把機器人公司轉手賣給了軟銀的孫正義。谷歌那邊透露出來的消息是波士頓動力不服管理難溝通。但是在筆者看來，是路線之爭。我們知道波士頓動力是學術派，只醉心于機器人的研究，包括給DARPA的項目其實也都沒有成功。

而谷歌換了人當CEO之后，開始追逐績效，所以希望波士頓動力先出一個商用機器人，能量產賣錢，然后用利潤去維持研發(fā)，這顯然與學院派的人物先研究、再產品的路線不符合。其實硅谷的基因里面，就有高利潤企業(yè)養(yǎng)黑科技發(fā)育的傳統(tǒng)。比如當年AT&T的貝爾實驗室、施樂的PARC等等。

不過事情還是挺戲劇性的，波士頓動力歸了孫正義的軟銀之后，居然展示了一個完成度非常高的產品SpotMini，怎么看這個機器人都非常接近能量產的狀態(tài)，不知道谷歌看到這個東西會不會氣炸了肺，抑或是高管們的耐心沒等到這個產品。

波士頓動力不僅僅只有 Big Dog 和Atlas

Petman

Petman 是一款用于測試化學防護服裝的仿人機器人，自然又敏捷的運動對 Petman 來說是至關重要的，因為它需要模擬士兵在現(xiàn)實條件下對防護服的反應。

不同于以往運動受限且過度依賴機械支持的測試機器人，Petman 能夠自主平衡，運動也更加自由;在接觸化學戰(zhàn)爭物質的情況下穿著防護服完成行走，彎腰以及各種動作。

Petman 能調控自身的體溫、濕度和排汗量來模擬人類在防護服下的反應，從而達到最佳的測試效果。

Big Dog(大狗)

這是讓波士頓動力聲名遠播之作，Big Dog 是一款能夠適應復雜地形條件的機器人，能行走、奔跑、攀爬以及負載重物，由液壓系統(tǒng)驅動引擎。Big Dog 的四條腿和動物一樣擁有關節(jié)，可吸收沖擊，每邁出一步就回收部分能量，以此帶動下一步。

Big Dog 的體格與一只大狗或小騾子相當。大約 3 英尺(約合 0.9 米)長， 2.5 英尺(約合 0.76 米)高，體重 240 磅(約合 109 千克)。奔跑速度為 4 英里/時(約合 6.4 公里/時)，最大爬坡度數(shù)為 35 度，可在廢墟、泥地、雪地、水中行走，可負重 340 磅(約 154 千克)。

Big Dog 的機載計算機能夠控制軀體移動和過程傳感器，還能處理通訊。其控制系統(tǒng)保持軀體平衡，在不同的地形選擇不同的運動和導航方式。 Big Dog 的運動感測器包括：聯(lián)合位置、聯(lián)結力、接地觸點、接地負載、一個雷射陀螺儀、一個激光雷達和立體視覺系統(tǒng)。它的其他傳感器則專注監(jiān)測內部各項指標狀態(tài)，如液壓、油溫、引擎功能、電池充電情況等。該研究項目由 DARPA 提供資金支持。

Little Dog(小狗)

Little Dog 是一款用來研究移動的四足機器人樣機，研究人員用它來探測運動學、動態(tài)控制、環(huán)境感知與復雜地形移動之間的基本關系。目前 Little Dog 在麻省理工學院、斯坦福、卡內基梅隆大學、南加州大學、賓夕法尼亞大學等高校均有所應用，同時也是 DARPA 投資的先進機器人項目。

Little Dog 有四條腿，每條腿都分別有三個電機驅動，可移動范圍非常大。這個小小的機器人能夠爬坡、也能實現(xiàn)動力學運動步態(tài)，其機載 PC 電腦隨身攜帶的 PC 級別的電腦用控制致動器、處理傳感器信號和外界交流。

Little Dog 的傳感器主要負責測量關節(jié)角度、電機電流、體平衡和接地觸點的狀況，機載鋰電池能保證 30 分鐘的連續(xù)運行。并可通過無線通信和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，可以進行遠程遙控和數(shù)據(jù)分析。該項目由 DARPA 信息處理技術辦公室提供資金支持。

Cheetah(獵豹)

Cheetah 是目前世界上速度最快的腿式機器人，奔跑速度超過 29 英里/時(約合 47 公里/時)。其背部結構是關節(jié)型的，能夠隨著每一個動作靈活地來回移動，提高了步幅和奔跑速度，這與動物的運動原理相差無幾。它的驅動力來自外部的液壓泵。DARPA 為該機器人的項目提供資金支持。

Wild Cat(野貓)

Wild Cat 實際上是 Cheetah 的自由運轉版本，雖然它的速度尚未達到 Cheetah 的水平，但這種四腿機器人無論遇到哪種地形，也能以 16 英里/時(約合 25 公里/時)的速度奔跑。此外，它還可以快速跳躍和轉身。

Sand Flea(跳蚤)

Sand Flea 是一個只重約 11 磅(約合 5 千克)的偵察機器人。在平地上它能像遙控模型車一樣飛馳，最重要的是，為躲避障礙它可跳起 30 英尺(約合 9.1 米)高左右，這彈跳力能輕而易舉地跳過一面復合墻、房頂、一組樓梯的頂端。

在飛行過程中，Sand Flea 的內置陀螺儀使其保持水平狀態(tài)，為機載攝像機提供清晰的視角，并能保證平穩(wěn)著陸。每充電一次，Sand Flea 可彈跳 25 次。美國軍方為波士頓動力公司的該項目的研發(fā)提供資金支持。

Rise

Rise 是一款能夠垂直爬行的機器人，墻壁、樹木、柵欄等都不在話下。爬行過程中 ，Rise 的腳上附有很多微型爪，它們緊緊地吸附在物體表面上 。 Rise 通過改變自身姿勢符來適應不同的表面，隨著高度的上升，它的「尾巴」有助于提高平衡。Rise 只有 25 厘米長，重約 2 千克，爬行速度為 0.3 米 / 秒。

Rise 共有六條腿，每條腿都由兩個電動馬達來驅動，機載電腦控制腿部的動作及通信，服務多個傳感器，包括關節(jié)位置傳感器、應變傳感器和腿足部接觸傳感器。該項目由波士頓動力公司與賓夕法尼亞大學、卡內基梅隆大學、加州大學伯克利分校、斯坦福大學等高校的研究人員共開發(fā)，DARPA 提供資金支持。

Atlas

Atlas 是波士頓動力類人雙足機器人，可以說是被谷歌收購后的巔峰之作，是也是這款機器人讓波士頓動力變得家喻戶曉。

Atlas 經歷了三個版本的更新，最新一代發(fā)布于 2016年 2 月，身高為 5 英尺 9 英寸，體重僅為 82 公斤，這款機器人較初代雙足機器人不僅體型更小、重量更輕，而且導航能力、突破障礙能力、保持平衡能力、目標識別能力以及自我恢復能力都有了很大的進步。

Spot / Spot Mini

Spot 是于 2015 年 2 月發(fā)布的四足機器人，曾是波士頓動力體格最小的四足機器人(如今是 Spot Mini)，這款身高僅一米有余的前幾日甚至還參與了美劇『硅谷』的拍攝。

SpotMini 是 Spot 機器人的新型且更加小型的機器人版本，加上機器臂是 29.5 千克，而且防水。一次充電可以跑 90 分鐘，且是純電動的，沒有任何液壓系統(tǒng)在身體上，所以是波士頓動力機器人里面最安靜的機器人之一。而且它的身體上還安裝了大量的傳感器，例如深度攝像機、姿態(tài)傳感器、以及肢部的本體感受傳感器。這些傳感器可以幫助 SpotMini 完成各項復雜的動作以及巡航。

Handle：首款足+輪式機器人

Handle 是波士頓動力研發(fā)的首款足+輪式機器人，身高 1.98m，縱跳可達 1.2 m，輪子可以以 14km/h 的速度前進。整個機器人由電池供能，驅動電機和液壓泵。無需外接設備，一次充電續(xù)航 24km。能輕松越過障礙物，無論是在斜坡還是有障礙物的環(huán)境都表現(xiàn)出了很好的柔性，也代表著波士頓動力將機器人的混合控制技術帶到了一個新的高速。