“三年的時間，從一個僅5人的創客團隊，到如今規模200多人的公司，越疆科技從萌生的一個小創意，到估值10億元的“未來獨角獸”，背后經歷了怎樣的蛻變？”

“說到機械臂，你會想到什么？一堆笨重冰冷的鐵疙瘩？只會機械地做重復性工作？”為了打破大眾對機械臂的“成見”，創立于2015年的越疆科技，專注于輕量級機械臂，正在走一條智能化與普及化的路子。

越疆，源于古詩“越疆必載質，歷國將扶危。”“希望我們的產品和技術能跨越邊界，走到全球任何一個角落。”越疆科技被美國CBInsights評為全球80家最具投資價值的機器人企業之一、位列胡潤百富中國最具投資價值新星企業百強、2018人工智能企業前80強,并于2018年6月28日獲1億元A+輪融資。

三年的時間，從一個僅5人的創客團隊，到如今規模200多人的公司，越疆科技從萌生的一個小創意，到估值10億元的“未來獨角獸”，背后經歷了怎樣的蛻變？

入局

從工業用計算機到家庭用臺式機，再到可隨身攜帶的筆記本，大約經過了30年的歷程。“機械臂經歷了更為漫長的發展，從上世紀60年代，機械臂誕生后一直致力于解決重工業的重復工作，想要像電腦一樣普及到日常生活中，機械臂首要解決其應用范圍、可操作性、性價比、安全性的問題。”劉培超分析。

為此，越疆科技首先提出并完整定義了桌面型智能機械臂的概念，并將這一概念變為了現實。

2015年，越疆推出DOBOT魔術師，使用行星減速機、定制化電機驅動、集成式控制器，成功將價格控制在$1000，并達到0.2mm的重復定位精度。

DOBOT魔術師具備腦電、體感、手勢、語言、視覺，以及基于PC和APP控制軟件的7種控制方式，無需復雜的專業知識就能駕馭，使機器人操作的學習成本大大降低。

同時采用低壓驅動，針對輕量執行器所匹配的小力矩控制，在遇到物理的碰撞時能夠有效停止，使其可以安全地應用到我們的工作環境中。

DOBOT魔術師還能夠進行手持示教、3D打印、寫字畫畫、激光雕刻等，由于其豐富的功能和可二次開發的性能，得以應用到教學科研、輕工業、商業等多個領域。

“在美國，機械臂已經走向了普通家庭并成為重要的創造工具。國內機械臂也正走向消費級應用，未來市場足夠龐大。”劉培超認為，越疆致力于培養人工智能時代的“原住民”，從最根本的教育來普及機器人技術。

重構

劉培超指出，沒有感知的機器人只是一種設備，詮釋了“機器”二字。唯有將聽覺、視覺、嗅覺、感覺等感知系統技術加入到機器人中，強化在各種環境下的適應能力，使傳感器獲取的數據形成完整的系統，這樣才能在一定程度上體現機器人中“人的屬性”。

掌握了大數據、AI、傳感器、云計算和先進制造等機器人核心技術后，越疆科技首次提出了“輕量型全感知工業機械臂”的概念。

2018年工博會上，越疆獨豹SR系列工業機械臂已進化為輕量型全感知工業機械臂，采用驅控一體化設計，機身輕量緊湊，精度高、運動速度快，適用于工作空間有限的柔性化生產線，滿足精密裝配、檢測、搬運、上下料等應用需求。

劉培超介紹，該系列機械臂的最新特征為：有感知，通過各種傳感器，搜集各種數據；會思考，后臺能進行數據處理和分析；有反應，包括可編程和其他的方式。

在視覺方面，機械臂搭載3D視覺引導系統，可對散亂、無序堆放的目標物品精準定位、抓取和分揀。通過3D深度相機獲取物體表面輪廓點云數據，對點云數據進行智能分析處理，計算出當前物件的實時坐標，加以機器人路徑自動規劃、自動防碰撞技術，實時引導機器人自動抓取。

機械臂還具備語音識別功能，包括特征提取、模式匹配及模型訓練，實現對話與思考。通過語音識別、語義分析、向量化等過程把語音匹配為標簽，再搭配視覺識別和訓練好的模型實現抓取物圖像匹配，最終可由機械臂提供快捷、優質、準確的抓取體驗。

在力覺方面，獨豹SR系列工業機械臂配備了負載參數辨識功能，能夠準確辨識出負載的質量、質心和慣量等參數，這些參數結合動力學模型和摩擦模型計算出前饋力矩，反饋至控制器，比較分析后獲得控制最佳扭矩，從而使機械臂獲得高軌跡精度。

除此之外，獨豹SR系列工業機械臂具備碰撞檢測功能，當碰撞發生時，機械臂會立即停止，并沿之前的行走路徑往反方向移動一小段距離以釋放殘余應力。當碰撞報警被確認之后，不需要重新上電，機械臂就可以繼續沿著之前的路徑繼續工作。

最后，通過機器人動力學識別，機械臂可完成無需外部傳感器的拖動示教，從而實現人機交互，降低了機器人示教和軌跡編寫的難度，也在一定程度上提高了客戶的生產效率。

嵌入了多重感知能力后，越疆機械臂的成本是否還能繼續保持競爭力？劉培超信心滿滿的說道：“越疆采取的技術方案是業內最低的，因為底層技術全為自主研發，降低成本的同時提升機械臂的可擴展性，‘輕硬件，重軟件’的路線讓機械臂采用消費級的硬件就能達到工業級的效果。”

如今，越疆科技不僅研發了集感知交互為一體的輕量級智能機械臂，也成為國內唯一采用全自主研發的編碼器、控制器、驅動器，實現一個驅動拖四個電機核心技術的企業，研發與應用的正向循環初步建立。

破局

可見，越疆的產品體系已經由最初面向教育的桌面型機器人，開始向消費級領域、輕工業等工業領域延伸。

在劉培超看來，機器人目前離不開四種技術驅動方式：步進電機、舵機、直流伺服、交流伺服，越疆已經把這四種技術路線打通，形成統一的控制軟件平臺，并完成第一代機械臂產品矩陣的構建。

劉培超透露，越疆獨豹SR系列工業機械臂自今年5月開始出貨，至今已有十幾家客戶在試用，成為目前少數幾家能夠實現協作機器人出貨的國產企業。

他分析：“對于機器人企業來說，營收過億是道坎。今年越疆本體銷售量將為一萬多臺，在全球輕量級智能機械臂的市場占有率達70%。上半年銷售收入達5000多萬，年銷售額將實現300%增長。”

截至2018年6月，越疆擁有機器人領域相關知識產權260項，其中專利149項，軟件著作權39項，在商標布局上已覆蓋全球前40大經濟體，產品市場覆蓋一百多個國家及地區。

“以夢為馬，不負韶華，共創未來”。為此，劉培超給自己設定了一個終極目標：開啟一個屬于機械臂的新紀元——讓機械臂走進每個家庭，讓機械臂真正解放人類雙手，賦予人類時間更多的意義。