某伺服電機(jī)編碼器每轉(zhuǎn)2500個(gè)脈沖,額定轉(zhuǎn)速3000r/min（50Hz）；電機(jī)與絲杠直連，絲杠螺距為5mm，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電子齒輪比為1。如何計(jì)算：伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)工件在5S左右行走1m的距離？

首先計(jì)算所需要的脈沖數(shù)量：(1).行走1m的距離，相當(dāng)于絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)1*1000/5=200轉(zhuǎn)；(2). 即伺服電機(jī)發(fā)出2500*200=500000（50萬(wàn)）個(gè)脈沖；(3).二進(jìn)制的16位可以代表“ 0～65535”（6萬(wàn)5千）或“-32768~+32768”的十進(jìn)制,即16位數(shù)據(jù)不滿足需要的脈沖數(shù)；(4).二進(jìn)制的32位可以代表“0～4294967295”（42億9千）的十進(jìn)制,遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于需要的50萬(wàn)個(gè)脈沖，即32位數(shù)據(jù)肯定滿足需要的脈沖數(shù)綜上，距離需要50萬(wàn)個(gè)脈沖即可行走需要的距離。

再確定伺服的行走速度：(1).伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min（50Hz），即50r/s；(2).伺服電機(jī)額定發(fā)出的脈沖數(shù)，50*2500=125000脈沖/s；(3).規(guī)定3s左右發(fā)出的脈沖數(shù)3*125000=375000脈沖/s（37萬(wàn)個(gè)脈沖），即需要超速或延時(shí)；(4).規(guī)定3s左右完成，則500000/3=166667脈沖/s，166667*50/125000=67Hz，有點(diǎn)快；(5).理論最快時(shí)間，500000/125000=4s，即最快4s，再加加減速20%，5~6s比較合適綜上，125000個(gè)脈沖，該距離，用時(shí)5s左右比較適合。

實(shí)際運(yùn)行中，指令是這樣的嗎？以DRVI為例，說(shuō)明該情況。DRVI是以相對(duì)驅(qū)動(dòng)方式執(zhí)行單速位置控制的指令，其使用格式如圖所示。

DRVI指令