如何更換ABB機器人減速機
更換減速機（以ABB的IRB6640為例）
更換所有減速機前，均需先放油
1）1軸
1.做好機器人吊裝
2.松開大臂與基座連接螺栓
3.吊離上臂
4.松開與基座連接螺栓
5.拿出減速機
2） 二軸減速機
1.移動機器人2軸至零刻度線，脫開平衡缸與大臂的連接
2.做好吊裝
3.脫開大臂與減速機的連接螺（內圈）
4.脫開減速機與基座的連接（外圈）
3）三軸減速機
1.做好上臂吊裝
2.脫開與大臂的連接螺栓
3.連同上臂和減速機一起移除
4. 松開與上臂連接螺栓
4）四軸和五軸減速機均不可單獨更換
5）6軸減速機
1.松開內圈螺栓
2.松開外圈螺栓
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原文標題：ABB機器人如何更換減速機？每個機械人都該掌握的
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