01

醫(yī)療機器人定義

醫(yī)療機器人，是指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機器人。是一種智能型服務機器人，它能獨自編制操作計劃，依據(jù)實際情況確定動作程序，然后把動作變?yōu)椴僮鳈C構的運動。從技術上來看，醫(yī)療機器人主要涉及醫(yī)學、生物力學、機械學、材料學、計算機視覺、數(shù)學分析等諸多學科，主要用于傷病員的手術、救援、轉(zhuǎn)運和康復，在軍用和民用上有著廣泛的應用前景。

醫(yī)療機器人分類

依據(jù)普華永道醫(yī)療機器人行業(yè)分類，可將醫(yī)療機器人分為手術機器人、康復機器人、輔助機器人、服務機器人四大類。

手術機器人

手術機器人是一組器械的組合裝置。它通常由一個內(nèi)窺鏡（探頭）、刀剪等手術器械、微型攝像頭和操縱桿等器件組裝而成。國外目前使用中的手術機器人的工作原理是通過無線操作進行的外科手術，即醫(yī)生坐在電腦顯示屏前，通過顯示屏和內(nèi)窺鏡仔細觀察病人體內(nèi)的病灶情況，然后通過機器人手中的手術刀將病灶精確切除（或修復）。醫(yī)療機器人是機器人，更是醫(yī)療器械。

手術機器人優(yōu)勢：空間定位能力提高、計算機強大快速的計算能力、3D數(shù)字化醫(yī)療影像。機器人的最大特點是它具有人不具備的靈巧性，其基礎在于：1、震顫過濾系統(tǒng)能濾除外科醫(yī)生手部顫動；2、動作縮減系統(tǒng)能成比例(5：1)縮減外科醫(yī)生的動作幅度。

手術機器人局限性：觸覺反饋（力反饋）缺少或不足，影響到手術操作的精確性、安全性和靈活度；手術機器人的體積偏大，占用空間大；費用昂貴，這些都正在慢慢地隨著技術的進步得以提高。

手術機器人大類包括腹腔鏡手術機器人系、統(tǒng)矯形外科機器人系統(tǒng)、神經(jīng)外科機器人系統(tǒng)、可操縱的機器人導管、及其他臨床手術機器人。根據(jù)《2016－2020年中國醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)深度調(diào)研及投資前景預測報告》數(shù)據(jù)顯示，手術機器人占全球醫(yī)療機器人份額60％以上，占比最重。外科手術機器人是目前應用范圍最廣且最具前景，其提供的強大功能克服了傳統(tǒng)外科手術中精確度差、手術時間過長、醫(yī)生疲勞、和缺乏三維精度視野等問題。

達芬奇系統(tǒng)：計算機輔助手術系統(tǒng)是手術機器人的核心，達芬奇機器人是目前最先進的手術機器人之一，其市值已經(jīng)高達105億元。達芬奇系統(tǒng)由美國Intuitive Surgical（ISRG）公司開發(fā)和制造，可以通過4～6個鑰匙孔樣操作通道行手術精細操作，1999年獲得歐洲CE市場認，次年被FDA正式批準投入使用。此手術系統(tǒng)最初主要用于泌尿外科的微創(chuàng)手術，例如前列腺切除手術，現(xiàn)在被越來越多地應用于心外科，婦科以及小兒外科等外科微創(chuàng)手術。

妙手系統(tǒng)：我國開展微創(chuàng)手術機器人研究起于二十一世紀初，天津大學開始于2001年，在2010年已成功研發(fā)出“妙手”系統(tǒng)，現(xiàn)在該系統(tǒng)已通過醫(yī)療器械產(chǎn)品檢測機構的檢測，正在進行臨床實驗。

康復機器人

康復機器人是輔助人體完成肢體動作，實現(xiàn)助殘行走、康復治療、負重行走、減 輕勞動強度等功能的一種醫(yī)用機器人。康復機器人可被認為是一種特殊環(huán)境下的 “可穿戴設備”。

康復機器人作為醫(yī)療機器人的一個重要分支，它的研究貫穿了康復醫(yī)學、生物力學、機械學、機械力學、電子學、材料學、計算機科學以及機器人學等諸多領域，已經(jīng)成為了國際機器人領域的一個研究熱點。目前，康復機器人已經(jīng)廣泛地應用到康復護理、假肢和康復治療等方面。

康復機器人的特點：有效促進精神系統(tǒng)的功能重組，代償和再生；有效緩解肌肉萎縮和關節(jié)萎縮；優(yōu)化了醫(yī)護資源

康復機器人的分類：

輔助機器人

能夠?qū)︶t(yī)學應用起到輔助幫手作用的智能機器人統(tǒng)稱為輔助機器人，包括膠囊機器人、輸液藥物配置機器人、輔助手術的機器人、虛擬助理、導診機器人等。

輔助機器人的特點

? 可以感覺并且可以處理感官信息后給予用戶反饋操作的設備

? 可以滿足患者、行動不便或老年群體對醫(yī)護的需求

輔助機器人的分類

服務機器人

服務機器人主要包括幫助護士進行輸液服務、配藥服務、體檢服務、情緒撫慰的企業(yè)和家庭看護、服務、陪護機器人。常見的醫(yī)療服務機器人有醫(yī)用運輸機器人以及消毒和殺菌機器人，可以幫助醫(yī)護人員分擔一些沉重繁瑣的運輸工作，提高醫(yī)護人員的工作效率。

服務機器人分類

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醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)鏈

? 上游主要為產(chǎn)品部件包括伺服電機、傳感器、控制器、減速器、系統(tǒng)集成等

? 中游為充當醫(yī)學輔助幫手的醫(yī)療機器人產(chǎn)品

? 下游應用領域為手術、康復、護理、移送病人、運送藥品等

02

醫(yī)療機器人市場規(guī)模

全球醫(yī)療機器人達萬億級市場體量

從全球市場來看，BCG波士頓咨詢數(shù)據(jù)顯示，截止2016年1月，全球醫(yī)療機器人行業(yè)每年營收達到74.7億美元，醫(yī)用機器人手術數(shù)量從2005年25000例達到2016年65萬例，80%的前列腺切除手術是由機器人完成的。預計未來5年，醫(yī)療機器人行業(yè)每年復合增長率能穩(wěn)定在15.4%。至2021年，全球醫(yī)療機器人市場規(guī)模有望達207億美元，醫(yī)療機器人將是一個萬億的市場體量。

其中，手術機器人大約占60%左右的市場份額；康復機器人增速最快，分支中外骨骼機器人將迎來爆發(fā)式的增長，訓練機器人和仿生假肢機器人等也將已較高的增速增長。

由于國內(nèi)支持自身專利發(fā)展，對國外進口醫(yī)療機器人把控甚嚴，本國醫(yī)療機器人項目有較大的發(fā)展空間。2015年第三季，中國銷售達芬奇46臺，中國有三甲醫(yī)院1079家，滲透率僅為4.3%，與國際市場比較，中國的醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)還大有可為。

增長動因

人口老齡化加劇，醫(yī)療機器人供需缺口大

二十一世紀以來，我國老齡人口逐漸增多，老齡化現(xiàn)象趨于嚴重，據(jù)國家統(tǒng)計局統(tǒng)計，2017年我國65歲及以上人口占總人口的11.4%，老齡化速度明顯加快。老齡化群體的加速增長對衛(wèi)生醫(yī)療服務產(chǎn)生了巨大的需求，醫(yī)療供給能力在短期內(nèi)無法實現(xiàn)巨大提升，而解決這種供需不平衡的有效方法便是提高醫(yī)療供給的效率，而醫(yī)療機器人對醫(yī)療效率的提升大有裨益。

人民日益上升的醫(yī)療需求，推動高端醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展

隨著社會經(jīng)濟的快速發(fā)展和人民生活水平的不斷提高，群眾健康意識加強，現(xiàn)有醫(yī)療體系同國民醫(yī)療需求之間的矛盾日漸突出，持續(xù)推動我國對醫(yī)療機器人等高端醫(yī)療產(chǎn)業(yè)和設備的需求擴大。醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)在供給和需求的雙向推動下，市場前景十分廣闊。

作為醫(yī)療器械的優(yōu)化升級，醫(yī)療機器人應用場景廣闊

一般認為，醫(yī)療機器人應該是醫(yī)療器械，但又不同于醫(yī)療器械。它能夠輔助醫(yī)生，擴展醫(yī)生的能力，智能水平也會不斷增長，通常具有醫(yī)用性、臨床適應性以及良好的交互性。除此之外，醫(yī)療機器人具有顯著的高技術、高門檻、高附加值特征，對醫(yī)療手術、康復醫(yī)學、健康管理、醫(yī)院服務等方面具有革命性影響，能夠廣闊應用在醫(yī)療領域當中。

國家政策頻出，助力醫(yī)療機器人行業(yè)發(fā)展

自2015年以來，國家相繼發(fā)布一系列重要政策文件以推動中國制造的轉(zhuǎn)型升級，醫(yī)療領域作為重要的民生領域，對醫(yī)療機器人研發(fā)生產(chǎn)的支持也一直是各大政策文件關注的重點。

國務院在《中國制造2025》及“十三五”規(guī)劃綱要等規(guī)劃性指導文件中明確提出，要重點發(fā)展醫(yī)用機器人等高性能診療設備，積極鼓勵國內(nèi)醫(yī)療器械的創(chuàng)新。國家部委及各地政府分別就建立醫(yī)療機器人測試和應用平臺、工業(yè)4.0重點項目部署、建立機器人行業(yè)示范基地和標準等方面給與了政策指導，政策風向明確。

2015年12月，國務院發(fā)布《國家標準化體系建設發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》開展生物醫(yī)學工程、新型醫(yī)用材料、高性能醫(yī)療儀器設備、醫(yī)用機器人、家用健康監(jiān)護診療器械等診療設備領域的標準化工作。

2016年4月，工業(yè)和信息化部4部委發(fā)布《機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》實現(xiàn)在助老助殘、醫(yī)療康復等領域?qū)崿F(xiàn)小批量生產(chǎn)及應用。

2017年12月，工信部出臺《促進新一代人工智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展三年行動計劃(2018-2020年)》；醫(yī)療機器人行業(yè)的發(fā)展做出了明確的規(guī)劃與指導，并啟動相應領域的項目及資金支持，助力醫(yī)療康復、助老助殘等機器人樣機生產(chǎn)、技術與功能驗證和應用示范，以支持并促進產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展。

03

國外主要的醫(yī)療機器人公司

手術機器人

Intuitive Surgical 美國 達芬奇機器人——手術機器人領導者

代表產(chǎn)品達芬奇外科手術系統(tǒng)。2000年7月11日，F(xiàn)DA批準了達芬奇手術系統(tǒng)，成為美國第一個可在手術室使用的機器人系統(tǒng)，目前已在全球安裝超過3600套系統(tǒng)。其模式采用的是醫(yī)院采購-醫(yī)生使用-患者付費的模式，每臺售價高達2000w。當然達芬奇的商業(yè)模式不僅僅為單純的銷售，它將手術操作的部分儀器定義為耗材，其使用次數(shù)超過20次就不再保證其安全，因此其每年的耗材費用也是一筆巨大的收入。

Verb Surgical 美國 外科手術解決方案平臺

成立于2015年12月，由谷歌母公司Alphabet生命科學部門Verily與制藥巨頭強生聯(lián)手創(chuàng)辦，該新公司將致力于開發(fā)機器人外科手術平臺。Verb Surgical公司采用強生子公司Ethicon開發(fā)的醫(yī)療儀器技術，大數(shù)據(jù)和機器學習方面來源谷歌，開發(fā)了包括機器人技術在內(nèi)的“數(shù)字手術平臺”，并聲稱成本遠低于Intuitive Surgical的達芬奇手術機器系統(tǒng)。

Medtronic美敦力 美國 骨科手術機器人

公司成立與1949年，總部位于美國明尼蘇達洲明尼阿波利斯市，是全球領先的醫(yī)療器械公司，致力于為慢性疾病患者提供終身的治療方案。2018年美敦力以 17 億美元收購以色列的Mazor Robotics及其機器人輔助手術平臺，并且宣布他們聯(lián)合生產(chǎn)的產(chǎn)品通過了FDA的批準。 Mazor Robotics主要研制造脊椎手術機器人引導系統(tǒng)，以幫助醫(yī)療人員完成骨科手術或神經(jīng)外科手術。

Medrobotics 美國 Flex機器人系統(tǒng)

成立于2005年，總部位于馬薩諸塞州，獨家授權的Flex機器人系統(tǒng)，此系統(tǒng)與2015年7月通過了FDA的審批。迄今為止，這家公司已經(jīng)籌集了1.8億美元，用于開發(fā)基于卡內(nèi)基梅隆大學和匹茲堡大學獨家授權的醫(yī)療機器人技術。Flex機器人系統(tǒng)通過其獨特的蛇形設計和180°訪問路徑，能到達傳統(tǒng)意義上難以達到的解破學位置，如耳朵、鼻子或喉嚨。外科醫(yī)生基于這些放大的、高清視圖的解剖結構，進行微創(chuàng)手術。

Hansen Medical 美國 導管手術機器人

創(chuàng)立于2011年，目前總部在硅谷，之前主要專注于眼科手術（白內(nèi)障）的微型手術機器人系統(tǒng)，目前更多專注于腔內(nèi)手術。Hansen Medical為兩種疾病制造了兩種類型的導管技術，即用于電生理學程序的機器人導管系統(tǒng)（the Sensei Robotic Catheter System）和用于治療血管疾病的麥哲倫機器人系統(tǒng)。

康復機器人

Ekso Bionics 美國 軍工與民用齊飛的外骨骼機器人

成立于2005年，總部位于加州伯克利，是骨骼康復醫(yī)療機器人市場的領導者。前身是Berkeley Bionics，涉足增進人類機能的外骨骼設計和制造領域，與軍方合作十多年。在 2012 年，公司開始投身研究如何幫助下身癱瘓者。Ekso 的康復用仿生機器外骨骼針對腦卒中患者、脊椎損傷者和其他神經(jīng)疾病患者。Ekso的設備售價超過10萬美元。 Ekso目前在納斯達克上市，市值為1.1億美金。2017年年報營業(yè)收入7.35百萬美元，同比下滑48.3%，凈利潤為-29.12百萬美元，同比減少24%。

Rewalk Robotics 德國 深耕民用領域的外骨骼機器人龍頭

成立于2001，總部位于柏林，公司前身是Argo Medical Technologies醫(yī)療科技公司，該公司致力于制造可穿戴外骨骼動力設備，幫助腰部以下癱患者重獲行動能力。ReWalk系列機器人是目前全球最成功的外骨骼康復機器人之一，公司于2014年9月在納斯達克上市，目前市值為1700萬美元。 ReWalk的售價在 6.95 萬美元到 8.5 萬美元之間，2017年公司營收7.75百萬美元，同比增長32%；凈利潤為 -24.7百萬美元，虧損同比擴大 24%。

Barrett Medical 美國 外骨骼機器人手臂

MIT下屬公司拆分出，拳頭產(chǎn)品WAM是一款輕型高度靈活的帶反向力驅(qū)動機器人手臂。作為1990年麻省理工學院人工智能實驗室的一個分支，Barrett Technologies從觸覺機器人手臂的研究開始，將其命名為WAM手臂。這是公司的旗艦產(chǎn)品，WAM使用獨特的無齒輪變速箱，提供非常高的保真力控制，最為最先進的機器人手臂，被列入“吉尼斯世界記錄”。目前，Barrett Technologies正在機器人腦卒中康復領域推出全新的產(chǎn)品線。

Rex Bionics Limited&美安醫(yī)藥 英國 不需要拐杖的外骨骼機器人

關注于研發(fā)、生產(chǎn)和商業(yè)化針對下肢功能障礙病人的外骨骼機器人的創(chuàng)新型公司。Rex Bionics 提供兩種主要產(chǎn)品， 即REX Rehab 和 Rex P(Personal)，二者的目標市場分別在專業(yè)康復診所和個人家庭護理市場。二者的主要區(qū)別在于 REX Rehab 整合了調(diào)整機制，可以使 REX 在5分鐘內(nèi)迅速調(diào)整以適應患者不同的尺寸大小。對于康復診療中心而言，調(diào)整機制非常重要，因為它可以使得眾多不同的患者在任意一天都能夠接受治療。而個人護理體外骨骼Rex P則被設定成患者的特定尺寸，不能被調(diào)整，但具有康復診所中不需要的附加功能。 在英國一個獨立的REX機器人的零售價在 9 萬英鎊左右。

Cyberdyne 日本 炫酷的HAL外骨骼產(chǎn)品

2004年，日本筑波大學教授創(chuàng)立，產(chǎn)品HAL于2013年成為全球首個獲得安全認證的機器人外骨骼產(chǎn)品。是日本首家生產(chǎn)醫(yī)用及社會福利事業(yè)用機器人上市公司。Cyberdyne開發(fā)的 HAL (Hybrid Assistive Limb)可以讓殘疾人和老年人的日常行動更加便捷安全，在大腦打算移動肢體時，人體神經(jīng)系統(tǒng)和肌肉會發(fā)出微弱電信號，外骨骼上的傳感器會持續(xù)監(jiān)測電信號，并作出相應動作。公司 2013年接收到診所使用的EC 認證，后通過美國 FDA 認證。 HAL 產(chǎn)品在日本已售出 400 多套，在歐洲也售出了約50套，價格大約 在 15 萬美元。其中，HAL 3 僅提供腿部功能，而 HAL 5 能夠提供手臂、 腿和軀干等全方位外骨骼功能。

Hocoma&蝶和科技 瑞士 專注智能康復機器人

2000年成立，總部位于瑞士蘇黎世。專注于智能康復機器人的研發(fā)，積極改善由于腦疾病、脊髓損傷和退行性病變引發(fā)的功能障礙。開發(fā)和制造機器人以及基于傳感器的功能治療裝置，在美國、新加坡、斯洛文尼亞和智利擁有樞紐站，在全球有近50家合作伙伴。Hocoma的治療方案支持治療由中風、脊髓損傷、創(chuàng)傷性腦損傷、多發(fā)性硬化、腦麻痹或其他神經(jīng)疾病和損傷引起運動障礙的神經(jīng)系統(tǒng)疾病患者以及腰痛患者。產(chǎn)品包括用于神經(jīng)病學患者的機器人跑步機訓練的醫(yī)療設備和用于中風或創(chuàng)傷性腦損傷后上肢康復的外骨骼。

Reha Technology AG 瑞士 康復機器人輔助設備

Reha是一家瑞士醫(yī)療器械行業(yè)的公司，設計、制造和分銷機器人輔助設備，用于康復神經(jīng)運動障礙，如機器人步態(tài)訓練器。旗下的G－EO系統(tǒng)機器人幫助患者通過一些列正常步行模式移動腿部，最大限度地提高患者進行個人自理和家務的能力。

輔助機器人

Aethon 美國 移動輸送機器人

成立于2004年，總部在賓夕法尼亞州匹茲堡。自主移動輸送機器人，能夠攜帶大量的行李架、手推車、重達453公斤的藥物、實驗室標本或其他敏感材料。TUG可以通過觸摸屏界面發(fā)送請求，完成任務后，在執(zhí)行下一個任務前，它會返回充電座回充一小時的能量。如今，TUG在國外的醫(yī)院已經(jīng)變得司空見慣。在美國，140多家醫(yī)院每周共計要完成輸送50000次以上。

Innovation Associates 美國 制藥機器人

1972成立的工程/技術服務制造公司，20多年以后，它的主營業(yè)務完全轉(zhuǎn)移到了藥房自動化。如今，它已經(jīng)成為藥房自動化領域的龍頭企業(yè)之一，成為面向零售、醫(yī)院、政府和其他藥房市場的藥學自動化技術領先的供應商。

Aesynt 美國 制藥機器人

Aesynt公司為所有用藥形式提供藥物治療解決方案，包括健康機器人IV自動化以及可針對全球80多個客戶進行無菌復合的工作流程解決方案。公司總部位于賓夕法尼亞州Cranberry，2015年被Omnicell2.75億美元收購。兩家公司合并以后，其產(chǎn)品包括藥房機器人、自動靜脈注射系統(tǒng)和物流管理軟件。Aesynt的產(chǎn)品有ROBOT-Rx、PROmanager-Rx配藥機器人、Medcarousel、PACMED庫存管理系統(tǒng)和MedShelf-Rx軟件。

服務機器人

Intouch Health 美國 遠程醫(yī)療機器人

公司于2002年成立，總部位于加州。其開發(fā)的遠程醫(yī)療機器人可以給偏遠地區(qū)的病人或無法遠行的人提供高質(zhì)量的卒中、心血管和燒傷方面的緊急咨詢。InTouch的遠程保健網(wǎng)絡支持超過13萬次的遠程咨詢，這家在美國加利福尼亞州的公司，現(xiàn)在擁有全球30個國家15個主要市場，有200多名員工。

VGo Communications&Vecn a Technologies 美國 遠程醫(yī)療機器人

成立于2007年，提供視頻通信解決方案。由經(jīng)驗豐富的視覺通信和機器人行業(yè)的退伍軍人創(chuàng)建。在醫(yī)療保健方面的作用，醫(yī)生和護士可以使用VGo來擴大他們的覆蓋面，在醫(yī)院、具有技術護理設施的場所，甚至是家中與患者進行檢測和咨詢。

Xenex 美國 醫(yī)院消毒機器人

公司成立于2009年，總部位于德克薩斯州。通過摧毀可能導致醫(yī)院獲得性感染（HAI）的致命微生物來拯救生命并減少痛苦。

Luvozo PBC 美國 陪伴機器人

成立于2013年，總部位于馬里蘭州，公司專注于為提供高老年人和殘疾人的生活質(zhì)量開發(fā)陪伴機器人。2015年7月，他們開始測試其旗艦產(chǎn)品，名為“Sam”的禮賓機器人。這款人性化的微笑機器人結合了最前沿的技術和人性化的體現(xiàn)，為養(yǎng)老所的居民提供服務。通過這種方式，降低護理成本，同時提高老年人的滿意度指數(shù)。

Honda Robotics 日本 陪伴機器人

本田公司研發(fā)，后續(xù)可以協(xié)助老人或臥病在床或輪椅的人料理生活。人形機器人ASIMO有能力識別一群特定群體的面孔，通過其具有相機功能的眼鏡，映射周圍的環(huán)境并注冊靜止的物體。這大概是目前世界上最先進的人形機器人。

AIST 日本 陪伴機器人

先進的交互式機器人，它有一個柔軟的人造毛皮覆蓋的嬰兒大小、海豹形狀的豎琴，使接觸它的病人像接觸一個真正的動物一樣感到舒適，使用這種治療機器人能夠減少患者和其護理人員的壓力。

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國內(nèi)主要的醫(yī)療機器人公司

手術機器人

Remebot 北京 技術領先的神經(jīng)外科手術機器人

北京柏惠維康科技有限公司成立于 2010 年，是一家專業(yè)從事醫(yī)療機器人研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、運營的高科技公司，目前已獲得相關領域 8 項發(fā)明專利，十余項軟件著作權和其他專利?！邦Ｃ住鄙窠?jīng)外科手術機器人（Remebot）是其主要產(chǎn)品。此前，柏惠維康已獲雅瑞資本、真格基金、海泉基金、普華資本等機構近億元投資。醫(yī)生在神經(jīng)外科手術機器人的幫助下實現(xiàn)微創(chuàng)、精準、高效的無框架立體定向手術,手術平均用時僅30分鐘,定位精度達到1mm,患者只留下1個2mm以內(nèi)的創(chuàng)口。

天智航 北京 國內(nèi)唯一從事骨科醫(yī)療機器人公司

公司成立于2010年10月，為醫(yī)療機構提供智能微創(chuàng)手術解決方案，并依托國家數(shù)據(jù)共享平臺，與各級醫(yī)療機構提供臨床數(shù)據(jù)共享及遠程醫(yī)療服務。醫(yī)療手術機器人是公司自主研發(fā)的拳頭產(chǎn)品。骨科醫(yī)療機器人定位精度達亞毫米級,可廣泛應用于脊柱全節(jié)段(頸、胸、腰、骶)、骨盆、四肢等部分螺釘內(nèi)固定術。

妙手機器人 南京 首臺國產(chǎn)手術機器人

妙手機器人是一家智能機器人技術公司，成立于2012年，產(chǎn)品包括醫(yī)療及輔助手術機器人、工業(yè)機器人、服務機器人和科教機器人等。妙手機器人是第一臺國產(chǎn)并得到臨床使用的醫(yī)用機器人。

金山科技 重慶 腹腔微創(chuàng)手術機器人

金山科技以微系統(tǒng)MEMS技術為核心，成立“院士工作站”、“博士工作站”，先后承擔了國家 “863計劃”、國家科技攻關計劃、國際合作計劃等數(shù)十項國家級科研計劃，擁有膠囊內(nèi)鏡、pH膠囊、pH阻抗聯(lián)合監(jiān)測系統(tǒng)、宮腔觀察吸引手術系統(tǒng)（婦科）、阻抗CT等數(shù)十項醫(yī)療器械產(chǎn)品。2017年2月,由重慶金山科技自主研發(fā)的大型腹胸腔微創(chuàng)手術機器人通過了國家科技部863計劃機器人專家組的技術驗收。公司的產(chǎn)品和解決方案已經(jīng)廣泛應用于西班牙、意大利、英國、德國、俄羅斯、加拿大、印度等70多個國家和地區(qū)?！拔?chuàng)、一次性、智能化、集成化和網(wǎng)絡化”的高新醫(yī)療器械，已經(jīng)在醫(yī)學影像、生化檢驗、有源植入介入器械、遠程醫(yī)學信息管理等領域廣泛開展研究。

三壇醫(yī)療 杭州 外科手術機器人

杭州三壇醫(yī)療科技有限公司成立于2011年，專注高科技醫(yī)療設備研發(fā)。公司產(chǎn)品涵蓋完全獨立知識產(chǎn)權的新型骨外科手術導航設備、手術機器人系列產(chǎn)品及相關耗材。主要產(chǎn)品“智微天眼”系列激光手術導引系統(tǒng)屬原創(chuàng)高科技醫(yī)療設備，實時性強、直達術中靶向目標，具有二維三維切換功能，為臨床提供了一種精度高、操作簡易、經(jīng)濟的手術輔助工具。目前擁有五十多項國際、國內(nèi)專利。2014年1月，公司完成同創(chuàng)偉業(yè)600萬元A輪融資。

思哲睿 哈爾濱 微創(chuàng)外科手術機器人

公司成立于2013年，聯(lián)合哈爾濱工業(yè)大學、解放軍總醫(yī)院、第二軍醫(yī)大學等國內(nèi)優(yōu)勢單位，組建了強大的技術研發(fā)與臨床應用團隊。公司研發(fā)的腹腔鏡手術機器人相關產(chǎn)品完成定型并通過了檢驗，已開展動物實驗，并啟動了臨床試驗，研發(fā)水平處于國內(nèi)領先地位。目前已經(jīng)研發(fā)出兩款具有自有知識產(chǎn)權的微創(chuàng)外科手術機器人和系列化機器人手術器械，能夠提供腹、胸、盆腔外科手術一攬子解決方案，覆蓋普通外科、胸外科、泌尿外科、婦科等十余個外科手術科類。

康復機器人

傅利葉智能 上海 外骨骼康復機器人

上海傅利葉智能科技有限公司2015年7月成立，主要致力于智能機器人的研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化。公司于2017年初推出了中國首個商用化的下肢外骨骼康復機器人產(chǎn)品 Fourier X1，醫(yī)用版可以應用于醫(yī)院康復訓練，個人版本用于輔助行走從而讓癱瘓病人擺脫輪椅，重獲行走的能力，回歸正常的生活。2018年初傅利葉智能完成A輪3000萬融資，由景旭創(chuàng)投領投，前海母基金跟投，原有投資人IDG資本，火山石資本繼續(xù)跟投。

睿瀚醫(yī)療 深圳 手部康復機器人

深圳睿瀚醫(yī)療科技有限公司成立于2016年5月，公司的前身是一只成立了2年以上并以國家香江學者為主，匯聚了多位博碩人才的研發(fā)團隊。公司深耕中風康復機器人領域，自主研發(fā)了“睿瀚I、 II 、III型”三大類手部康復機器人產(chǎn)品，目前已經(jīng)在國家發(fā)明、實用新型、外觀,商標等進行了十七項知識產(chǎn)權儲備，填補了國內(nèi)手部康復領域的諸多技術空白，產(chǎn)品也成功進入國內(nèi)數(shù)家權威三甲醫(yī)院試用。2018年5月完成Pre-A輪近2000萬元融資，由西安高新技術產(chǎn)業(yè)風險投資有限責任公司領投，上海青銳創(chuàng)投，深圳睿鼎資本等跟投。

尖叫科技 上海 智能外骨骼機器人

尖叫科技成立于2015年，專注于人工智能機器人外骨骼輔助系統(tǒng)的開發(fā)，公司擁有硬件和云端平臺。目前尖叫科技已經(jīng)推出下肢版和腰部版外骨骼兩款產(chǎn)品，其中下肢版主要針對下肢助力和康復訓練，產(chǎn)品重量10斤左右，續(xù)航能力在5天左右，足以滿足一般的康復需求和家庭場景的使用。腰部版則針對腰部助力和康復訓練。通過硬件和軟件二者的協(xié)作，實現(xiàn)了類似人類“植物神經(jīng)”的獨立運行平臺，具有身隨意動的自動反應能力和承載能力。2017年4月，尖叫科技獲得3000萬元的Pre-A輪融資，投資方為博將資本。

璟和機器人 上海 下肢康復機器人

璟和技創(chuàng)最早由錢璟集團和章和電氣合資成立，后被錢璟集團全資收購。錢璟集團是國內(nèi)最大的康復器材生產(chǎn)廠商，產(chǎn)品銷往超過 2000 家醫(yī)院，是國內(nèi)康復器械研發(fā)、生產(chǎn)和銷售領軍企業(yè)，璟和技創(chuàng)推出的多體位智能康復機器人系統(tǒng)(型號：Flexbot)針對腦卒中、 顱腦損傷、脊髓損傷等患者輔助康復。

安陽神方 河南安陽 上肢康復機器人先行者

安陽神方康復機器人有限公司的上肢康復機器人主要由計算機、底座、座椅、升降柱、機械臂、電氣控制系統(tǒng)和應用管理軟件組成，是國內(nèi)康復機器人行業(yè)首家應用于臨床、首家取得醫(yī)療器械注冊證的二類醫(yī)療器械產(chǎn)品。

廣州一康 廣州 智能康復機器人量產(chǎn)

公司成立于 2000 年，目前主要從事于醫(yī)療設備的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售。公司主要設備包括：全自動溫熱間歇牽引系統(tǒng)、自動溫熱間歇牽引系統(tǒng)、 溫熱牽引系統(tǒng)、全自動起立床、九段位手法床、八段位手法床、反負重訓練系統(tǒng)等。當前研發(fā)的“智能康復機器人”已經(jīng)實現(xiàn)量產(chǎn)和銷售。

六維康復 沈陽 癱瘓康復機器人

六維康復成立于2010年，專注于腦血栓引起的偏癱的康復，脊髓損傷所導致的全身癱瘓，小兒腦癱的康復等康復機器人的研發(fā)。以老年（運動）機器人，殺菌機器人，醫(yī)用物流（導診）機器人，步態(tài)行走機器人為四大產(chǎn)業(yè)方向，發(fā)力康復機器人領域。

邦邦機器人 上海 助老助殘康復機器人

邦邦成立于2016年，是專業(yè)從事各類助殘、助老機器人的設計、研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的高科技初創(chuàng)企業(yè)，致力于為殘疾人、老年人等下肢失能人群提供便捷轉(zhuǎn)移、獨立自理、康復訓練等一站式智能解決方案。2018年8月獲得了啟迪系基金的投資。

HRG哈工大機器人集團 哈爾濱 骨科康復機器人

HRG成立于2014年，專注于骨科康復和保健機器人，旗下有智能頸椎康復、脊柱康復、脊柱保健、骨關節(jié)康復等系列化康復機器人產(chǎn)品，主要用于頸椎疾病、腰椎疾病、四肢關節(jié)功能障礙疾病的精準、定量、標準化和智能化康復治療，以及頸腰疼痛、骨質(zhì)疏松、內(nèi)分泌和心血管和亞健康的緩解和調(diào)理。

邁康信 深圳 醫(yī)用實時監(jiān)測康復機器人

公司成立于 2014 年，是一家致力于I類、II類及III類醫(yī)療器械產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)、銷售的民營科技企業(yè)，下設院士專家工作站。全球首創(chuàng)醫(yī)用實時監(jiān)測康復機器人，主要針對殘疾人、老年人等行動不便的人群，希望能為他們提供安全可靠的代步工具，目前核心技術均由公司團隊研發(fā)，已獲 5 項實用國際新型專利。

輔助機器人

新松機器人 沈陽 輔助機器人

新松公司隸屬中國科學院，總部位于中國沈陽。是一家以機器人獨有技術為核心，致力于數(shù)字化智能高端裝備制造的高科技上市企業(yè)。公司的機器人產(chǎn)品線涵蓋工業(yè)機器人、潔凈（真空）機器人、移動機器人、特種機器人及智能服務機器人五大系列。DELTA機器人是公司的醫(yī)療機器人，機器人通過視覺定位，可以用在拾取一個產(chǎn)品后調(diào)整位置和角度再拾取下一個產(chǎn)品，三個產(chǎn)品同時放入垛位當中，每個機器人對應2個垛位，當一個垛位碼滿后向另一個垛位碼垛，交替進行。

楚天科技 長沙 無菌機器人

楚天科技股份有限公司長期專注于水劑類制藥裝備的研發(fā)生產(chǎn),致力為下游制藥企業(yè)提供專業(yè)化、個性化裝備的解決方案，產(chǎn)品已覆蓋國內(nèi)多家百強制藥企業(yè),參與14項國家行業(yè)標準制訂修訂。2017年，楚天科技聯(lián)合控股股東楚天投資等斥資11億多人民幣并購了世界著名醫(yī)藥裝備企業(yè)德國ROMACO集團。其在無菌凍干制劑生產(chǎn)解決方案、安瓿水針制劑生產(chǎn)整體解決方案、無菌粉針制劑生產(chǎn)整體解決方案等方案中，均用到機器人滅菌物流系統(tǒng)和機器人后包裝生產(chǎn)線，可以年產(chǎn)300臺高端生物醫(yī)藥智能裝備。

安翰醫(yī)療 上海 膠囊機器人

上海安翰醫(yī)療技術有限公司是一家研制膠囊內(nèi)鏡機器人系統(tǒng)并成功實現(xiàn)商業(yè)化應用的中外合資高新技術企業(yè)。公司擁有辦公樓5000平方米和廠區(qū)30000平方米。公司團隊由國內(nèi)極具高科技孵化經(jīng)驗的專家牽頭，集聚了首批中組部“千人計劃”特聘專家和多位留學硅谷杰出博士。安翰公司Navicam?膠囊內(nèi)鏡機器人系統(tǒng)是胃及消化道疾病早期檢查利器，提高早癌檢出率，造福大眾。同時該平臺對優(yōu)化配置醫(yī)療資源、評價消化道藥物治療效果及詢證疾病醫(yī)療研究具有重要意義。

衛(wèi)邦科技 深圳 配液機器人

深圳市衛(wèi)邦科技有限公司是一家專業(yè)從事醫(yī)院靜脈藥物調(diào)配系列機器人產(chǎn)品的研發(fā)、制造、銷售及售后服務的科技公司。公司自2009年成立以來，始終專注于醫(yī)用智能靜脈用藥調(diào)配機器人的創(chuàng)新開發(fā)及臨床應用。公司2012年聯(lián)合瑞士設計團隊研發(fā)出WEINAS第三代注射器方案機設計方案，2013年完成樣機制作，2016年完成CE認證，投入臨床應用，2017年7月正式推出WEIANS系列智能靜脈用藥調(diào)配機器人。

肽積木 北京 醫(yī)學影像診斷機器人

北京肽積木科技有限公司脫胎于行業(yè)知名大數(shù)據(jù)公司，專注于利用深度學習網(wǎng)絡，輔助醫(yī)學影像讀圖。利用國際頂尖的深度學習技術，學習百萬級別醫(yī)學影像數(shù)據(jù)，實現(xiàn)高精度自主學習醫(yī)生診斷邏輯及經(jīng)驗的成果。肽積木獨創(chuàng)的PL-NET（基于局部信息的深度識別網(wǎng)絡）在眼底照片滲出、血管瘤等病灶方面的識別準確率已經(jīng)持平國際頂尖醫(yī)生，準確率超97%。

SRT 北京 軟體機器人

SRT（Soft Robot Technology）是國內(nèi)首家以軟體機器人技術為核心的高科技公司，其自主研發(fā)的“機械手”采用是硅膠材質(zhì)。充氣時，這款柔性夾爪會脹大，并通過自適應包覆住不同尺寸、形狀和重量的目標物體。該技術主要被應用于工業(yè)流水線作業(yè)中復雜物品的抓取，以及智能醫(yī)療輔具和VR手部觸覺設備等領域?，F(xiàn)階段，SRT柔性爪夾的重復定位精度在0.1mm，其最高抓取速度可以達150次/分鐘，使用壽命可達300萬~600萬次，較傳統(tǒng)設備提高了6~30倍。

百博生物 濟南 微生物樣本處理機器人

濟南百博生物技術股份有限公司成立于2003年，是一家專業(yè)從事體外診斷試劑研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的高新技術企業(yè)。目前擁有38項自主知識產(chǎn)權，其中發(fā)明專利2項。產(chǎn)品主要涉及微生物/臨檢試劑類、醫(yī)療設備/機器人類、生化診斷試劑類，是新三板擴容后國內(nèi)首家體外診斷試劑掛牌企業(yè)。

達闥科技 北京 云端智能機器人

公司成立于2015年，是一家云端智能機器人運營商，主要從事云端智能機器人運營級別的安全云計算網(wǎng)絡、大型混合人工智能機器學習平臺、以及安全智能終端和機器人控制器技術的研究。在“云、網(wǎng)、端”三位一體的智能架構的支持下，達闥科技推出一系列智能機器人產(chǎn)品，涵蓋了從現(xiàn)場急救到遠程診斷等廣闊的產(chǎn)品領域。由達闥推出的META急救頭盔為救援者提供強力支持，META急救頭盔帶有的高精度傳感器，快速捕捉高清的音視頻信息，并通過遍布全球的高速云端智能網(wǎng)絡進行回傳；云端智能平臺自動分析，將現(xiàn)場的實際情況和遠端醫(yī)生的實際能力進行匹配，通過云端智能平臺輔助醫(yī)生治療；外場的急救人員在頭盔的協(xié)助下精準定位事故位置，實現(xiàn)實時監(jiān)控和全局調(diào)動。

醫(yī)千創(chuàng) 北京 醫(yī)療輔助機器人

北京醫(yī)千創(chuàng)科技有限公司致力于醫(yī)療機器人+醫(yī)學影像3D虛擬技術+導航的開發(fā)。患者做完CT后，影像學資料自動生成虛擬的患者體內(nèi)場景，虛擬場景與患者真實的體內(nèi)場景一致。醫(yī)生點擊虛擬場景中的病變位置，機器人手臂就可以被導航到該位置。2015年8月完成100萬元天使輪融資，由北京領醫(yī)創(chuàng)造科技發(fā)展有限公司投資。

安之卓 無錫 配藥機器人

無錫安之卓是一家國際領先的提供醫(yī)療行業(yè)機器換人解決方案的大型設備供應商，致力于為醫(yī)院提供自動化醫(yī)療設備及整體解決方案。其配藥機器人能夠?qū)ξ髁制咳莘e進行自動計算，定量精準配，通過配藥深度神經(jīng)網(wǎng)絡學習算法和運動控制算法，達到藥瓶自動識別和配藥誤差補償?shù)饶康摹?/p>

博為機器人 深圳 制藥機器人

博為機器人成立于2015年，為中科院孵化的一家科技型企業(yè)，專注于醫(yī)院智能護理領域的自動化設備研發(fā)，進行醫(yī)用靜脈藥物配置機器人產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售。公司目前推出的醫(yī)用靜脈藥物配置機器人（APT-E型）已經(jīng)開始臨床。主要產(chǎn)品包括靜脈藥物配藥機器人和醫(yī)療服務機器人，分為護士助手機器人、醫(yī)用物流機器人和靜脈藥物配置機器人三種。

萬物語聯(lián) 北京 語聯(lián)醫(yī)生機器人

萬物語聯(lián)成立于2015年2月，是一家專注醫(yī)療健康領域人工智能和知識運營服務，擁有完全自主知識產(chǎn)權、世界頂尖物聯(lián)和語義技術的高新技術企業(yè)。2016年 12月推出全球首款醫(yī)生實名機器人產(chǎn)品以及配套看護服務和智能設備方案。機器人集合了人工智能、認知物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、云計算等互聯(lián)網(wǎng)3.0核心技術，以“機器人”的形式，提供對話、看護功能和設備輔助方案，幫助醫(yī)生完成院前和院后90%以上重復性強、可替代的工作。

服務機器人

鈦米機器人 上海 護理機器人

鈦米機器人成立于2015年1月，最早基于原有的經(jīng)驗積累主要是以通用機器人底盤為切入點，后陸續(xù)開發(fā)了應用于餐廳、博物館等導引服務機器人產(chǎn)品。此后，著重研發(fā)相關的特種醫(yī)療機器人，在醫(yī)療領域的行業(yè)布局。目前研發(fā)推出了兩款醫(yī)療機器人。其一，是醫(yī)療物資運輸機器人，能提供手術被服、高值耗材、管控藥品等醫(yī)療物資的配送、管理功能；其二，是核醫(yī)學科病房服務機器人，提供送藥、監(jiān)護、陪伴等功能。2018年已完成2億人民幣的B輪融資，由金浦投資領投，鼎暉投資跟投，天使輪投資方國科嘉和，A輪投資方IDG資本、科沃斯機器人繼續(xù)參與鈦米本輪融資。

頌通生物 上海 消毒機器人

頌通生物科技有限公司是一家以生物技術開發(fā)為導向，集技術轉(zhuǎn)化、產(chǎn)品研發(fā)、技術服務為一體的高科技公司。業(yè)務包括兩大板塊：消毒防疫板塊和細胞治療板塊。在消毒防疫板塊，頌通推出了智能消毒機器人KINO，把綠色環(huán)保無殘留的消毒技術和人工智能技術相結合，為醫(yī)療機構、疾控中心、生物實驗室、藥廠、食品廠提供消毒的先進武器，解決了人工消毒低效率，不徹底的問題。

馬斯克 北京 看護機器人

公司成立于2015年，是看護機器人和醫(yī)療健康科技領域世界先進的企業(yè)。公司致力于依托人工智能和數(shù)據(jù)科學構建硬件產(chǎn)品和軟件平臺，業(yè)務包括智能看護領域、大數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)、人工智能和人機融合技術。馬斯克公司的Candy Care（蜜果智能寶寶健康助手）可以減少部分嬰幼兒猝死綜合癥（簡稱SIDS），幫助家庭減少不幸的發(fā)生，幫助寶寶更好地成長；Temp Fit（智能柔性電子薄膜體溫計）幫助特殊人群更加舒適便捷地測溫，通過科學的方式進行病情判斷。

藥師小喬 北京 藥房服務機器人

藥師小喬智能機器人是基于云計算+大數(shù)據(jù)+人工智能技術下的產(chǎn)物，集癥狀分析、推薦用藥、售后服務、自主學習于一體的藥房人工智能機器人。機器人“藥師小喬”可以對兒童常見疾病、婦科常見疾病、胃腸道疾病等10種疾病和多發(fā)病進行用藥咨詢。

艾米機器人 杭州 家用服務機器人

艾米機器人是一家研發(fā)、生產(chǎn)、銷售家庭服務機器人、養(yǎng)老服務機器人、醫(yī)療服務機器人的科創(chuàng)公司，家用服務機器人是指服務于人的機器人，如養(yǎng)老助殘機器人、康復機器人、清潔機器人、護理機器人、醫(yī)療機器人、家庭機器人、教育娛樂機器人等。

禮賓科技 廣州 護理機器人

廣東禮賓醫(yī)療科技股份有限公司成立于2015年8月，公司致力于為用戶提供由機器人協(xié)助的居家護理解決方案。禮賓以“樂賓”機器人為起點，面向家庭病床，提供高清大屏、語音、攝像等多樣化的人機互動服務。公司有配套專業(yè)醫(yī)療護理服務，也配套金融保險服務，滿足家庭其他成員的保險需求，并且可延伸至家政服務。2016年5月禮賓科技獲得1040萬天使輪融資，出資方為廣州國衡投資管理公司。

華人醫(yī)佳 北京 護理機器人

華人醫(yī)佳是一家以老人為家庭服務核心，福及其他家庭成員服務的第三方服務機構，成立于2008年。其前身紅八哥醫(yī)院聯(lián)盟網(wǎng)，最早從事家庭養(yǎng)老軟件開發(fā)；2012年接手醫(yī)元網(wǎng)，注冊醫(yī)生達20余萬，累積疾病案例3萬余條，為患者預約陪診人次達8萬多例，咨詢量達30多萬條。2013年，引進日本疾病介護技術，開始研發(fā)照護機器人。2014年研發(fā)成果成型，2014年11月22日上產(chǎn)品眾籌。父母用藥介護機器人可以進行用藥提醒，并通過老人按動藥盒的時間，自動記錄下老人服藥的時間。護理機器人可以通過攝像頭和子女進行連接溝通。

桑谷機器人 深圳 醫(yī)療機器人

深圳市桑谷科技有限公司隸屬于深圳市機器人協(xié)會，是銀星集團國家高新技術企業(yè)的子公司，于2003年8月創(chuàng)建成立。集清潔機器人，醫(yī)療機器人的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售經(jīng)營為一體，是我國擁有自主研發(fā)和知識產(chǎn)權的清潔機器人、醫(yī)療機器人核心技術公司。通過技術研發(fā)推動先進機器人技術的產(chǎn)業(yè)化，促進機器人這一高新科技在我國機器人的應用可持續(xù)發(fā)展，發(fā)揮更大的社會效應，造福人類。

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醫(yī)療機器人投融資狀況

格物資本統(tǒng)計梳理了國內(nèi)醫(yī)療機器人領域投融資事件，據(jù)統(tǒng)計，截至2018年底，醫(yī)療機器人領域共發(fā)生109起融資事件，其中以手術機器人及康復機器人為主，服務機器人因其應用場景的廣闊性后來者居上，融資數(shù)量不斷增加。在醫(yī)療機器人領域，融資階段大多集中在A輪前后，除Remebot、天智航、鈦米、塔米智能、博恩思、安翰單筆融資過億元外，大部分醫(yī)療機器人項目單筆融資金額在千萬級別，天使輪項目融資金額分布在百萬元到千萬元之間。自2016年起，醫(yī)療機器人領域平均每年融資起數(shù)約30起，越來越多的創(chuàng)業(yè)者和投資機構關注到這個賽道。

隨著人們醫(yī)療需求不斷提升、人工智能技術發(fā)展，醫(yī)療機器人的行業(yè)應用及推廣是大勢所趨。目前我國涌現(xiàn)出超100家醫(yī)療機器人創(chuàng)業(yè)公司，其中有部分為工業(yè)機器人或醫(yī)療器械公司延伸產(chǎn)業(yè)布局，如優(yōu)愛智能、派爾特，還有很多上市公司如復星醫(yī)藥、博實股份、科遠股份、迪馬股份、金明精機等也都開始涉足醫(yī)療機器人領域。而諸如真格基金、IDG資本、啟迪系基金、鼎暉投資、軟銀中國、紀源資本等大型知名風投，早已開始在醫(yī)療機器人領域布局并加快步伐，醫(yī)療機器人風口已經(jīng)來臨并將持續(xù)下去。

從醫(yī)療機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展階段來看，目前我國醫(yī)療機器人行業(yè)仍處于研發(fā)或臨床試驗的起步階段，從實驗室到商業(yè)化，還需要經(jīng)歷研究評估、臨床試驗、上市許可、批量生產(chǎn)及市場培育等階段，將會是一個相對長期發(fā)展的過程。在這過程中，會不斷有優(yōu)秀的公司爆發(fā)出來，從資本方的角度來講，值得長期關注和投資。