BLUE 機(jī)器人疊毛巾，實(shí)際花費(fèi)時(shí)間約 50 秒

加州大學(xué)伯克利分校PieterAbbeel教授今天在推特公開宣布了伯克利機(jī)器人學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室最新開發(fā)的機(jī)器人BLUE。這款機(jī)器人的特點(diǎn)是低成本（不到5000美元）、基于AI控制，而且可以在非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中執(zhí)行人類熟悉的日常活動(dòng)，比如，疊一條毛巾。

PieterAbbeel是領(lǐng)域內(nèi)著名的機(jī)器人學(xué)與機(jī)器學(xué)習(xí)專家，他目前是加州大學(xué)伯克利分校電子工程與計(jì)算機(jī)系教授、伯克利人工智能實(shí)驗(yàn)室（BAIR）聯(lián)合主任、伯克利機(jī)器人學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室（UCBerkeley'sRobotLearningLab）主任。BLUE機(jī)器人就是在伯克利機(jī)器人學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室開發(fā)，并由BerkeleyOpenArms公司生產(chǎn)的。據(jù)AI科技評(píng)論了解，前幾年P(guān)ieterAbbeel教授就曾在媒體報(bào)道中透露自己的團(tuán)隊(duì)在開發(fā)基于AI的低成本機(jī)器人，如今研發(fā)成果終于來(lái)到了我們面前。

BLUE 機(jī)器人論文宣傳照

PieterAbbeel教授對(duì)它的描述是：「BLUE是低成本、安全、能干的機(jī)器人，它的最初的設(shè)計(jì)中就帶有AI理念」。具體來(lái)說(shuō)，伯克利機(jī)器人學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室中的來(lái)自不同領(lǐng)域的超過(guò)15位研究人員為BLUE機(jī)器人開發(fā)了一個(gè)低成本類直驅(qū)驅(qū)動(dòng)（Quasi-DirectDrive，QDD）控制器，構(gòu)建了完整的設(shè)計(jì)范式，可以達(dá)成不受限的自動(dòng)化控制；機(jī)器人可以支持流行的基于AI的控制方法；他們也為機(jī)器人自身的設(shè)計(jì)和機(jī)器人的生產(chǎn)過(guò)程做了詳細(xì)考慮，以便降低它的成本。BLUE機(jī)器人可以在非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中學(xué)習(xí)，可以靈活地執(zhí)行多種不同的任務(wù)，而且可以與人類互動(dòng)。

技術(shù)參數(shù)方面，BLUE機(jī)器人具有兩只人類尺寸類似、運(yùn)動(dòng)方式也類似的手臂，每只手臂有7個(gè)自由度，載荷為2kg。機(jī)器人的設(shè)計(jì)位姿控制帶寬為7.5Hz，重復(fù)定位精度不大于4mm，這樣的運(yùn)動(dòng)特性已經(jīng)逼近甚至超過(guò)了人類操作人員的水平。機(jī)器人可以根據(jù)人類的演示學(xué)習(xí)（LearningfromDemonstration），也可以以強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方式學(xué)習(xí)。

BLUE機(jī)器人是可以對(duì)外銷售的，所以伯克利機(jī)器人學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室在開發(fā)時(shí)就考量了機(jī)器人的制造成本，并委托給BerkeleyOpenArms制造，以便后續(xù)批量生產(chǎn)。對(duì)于批量生產(chǎn)后面向最終用戶的價(jià)格，他們估計(jì)可以小于5000美元。機(jī)器人的設(shè)計(jì)、制造、先期測(cè)試都已經(jīng)完成，現(xiàn)在他們?cè)诶^續(xù)進(jìn)行機(jī)器人的壓力測(cè)試和量產(chǎn)準(zhǔn)備。他們希望其他的研究人員都來(lái)購(gòu)買并享受到BLUE機(jī)器人的妙處。

為了便于和其它研究者們交流機(jī)器人的技術(shù)細(xì)節(jié)，BLUE機(jī)器人團(tuán)隊(duì)撰寫了一篇論文《Quasi-DirectDriveforLow-CostCompliantRoboticManipulation》（低成本手性機(jī)器人的類直驅(qū)驅(qū)動(dòng)，https://arxiv.org/abs/1904.03815），在論文中詳細(xì)介紹了BLUE機(jī)器人的設(shè)計(jì)條件、符合上述條件的機(jī)械臂的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)、機(jī)械臂的物理特性評(píng)估、制造過(guò)程設(shè)計(jì)以及生產(chǎn)成本分析，可以說(shuō)是非常全面了。這篇論文也投稿到了IEEE國(guó)際機(jī)器人與自動(dòng)化大會(huì)（ICRA）并被接收。