2019年，高仙機器人傳感器家族中正式引入了3D激光雷達。至此，無人洗地機Ecobot Scrubber 75的車庫版/商超版/室外升級版等諸多版本、無人清掃車Ecobot Sweeper 91，以及即將發(fā)布的新品將廣泛采用3D激光雷達作為主傳感器。高仙將憑借3D激光雷達帶來的更寬廣視野、更長視距和更豐富的數(shù)據(jù)采集，將機器人帶入到諸如多層停車場、人流密集商超、地勢崎嶇的山城、大面積景區(qū)等或?qū)拸V或復雜的室內(nèi)外環(huán)境之中。

2D→3D：機器人升維需求迫切

激光雷達作為移動機器人的眼睛，獲取著距離、方位、速度等關(guān)鍵數(shù)據(jù)，為機器人的定位建圖、避障、停障等動作提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。理論上是，激光雷達等傳感器獲得越多的有效數(shù)據(jù)，就越為移動機器人的智能運行提供更多的保障。在過去的幾年里，2D激光雷達一直是傳感器“主角”，然而隨著需求的升級，商用清潔等服務(wù)機器人的活動范圍逐漸從室內(nèi)移動到了室外，作業(yè)環(huán)境也逐漸向大面積、高動態(tài)、非結(jié)構(gòu)化延申，此時，2D激光雷達便不足以作為主角來適應(yīng)這些新增的場景需求，主傳感器亟待升維。

3D激光雷達：視野更寬廣，舞臺更多樣

3D激光雷達最卓越的優(yōu)勢在于它擁有更寬廣的視角，升維了2D激光雷達的平面視野，3D激光雷達的三維視野使機器人能夠更好的判斷諸如坡面、草坪等不同地形，鏤空墻體、廣告架等特殊形狀，以及飛鳥、低空無人機等離地的動態(tài)障礙物。因此，3D激光雷達的應(yīng)用使得高仙商用清潔機器人能夠更好的適應(yīng)多層停車場、大型超市等復雜結(jié)構(gòu)環(huán)境，以及景點、園區(qū)、廣場等室外高動態(tài)環(huán)境下的商用清潔需求。

3D激光地面建圖

3D激光立面建圖

3D激光還賦予了機器人更長視距，更高的發(fā)射頻率和強度，使機器人能夠更及時更精準的判斷周遭環(huán)境的同時，也擁有更長的時間對周遭環(huán)境變化進行預(yù)判。此外，結(jié)合了3D點云信息的視覺語義信息，也將為高仙帶來更多的感知可能性。

基于3D的地下車庫點云效果

高仙認為目前，甚至是在未來很長一段時間里，2D與3D激光雷達將會是共存狀態(tài)。高仙將根據(jù)不同場景需求，針對不同復雜程度的場景結(jié)構(gòu)搭配最適合的傳感器方案，從而達到用戶價值的最大化。