機(jī)器人的坐標(biāo)系，你知道多少 ？真的會(huì)使用坐標(biāo)系嗎？下面我來(lái)帶你來(lái)剖析機(jī)器人的坐標(biāo)系吧！（以ABB機(jī)器人舉例說(shuō)明）

1. 基坐標(biāo)系

基坐標(biāo)系是以機(jī)器人安裝基座為基

準(zhǔn)、用來(lái)描述機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)的直角坐標(biāo)系。

任何機(jī)器人都離不開基坐標(biāo)系，也是機(jī)器人TCP在三維空間運(yùn)動(dòng)空間所必須的基本坐標(biāo)系（面對(duì)機(jī)器人前后：X軸 ，左右：Y軸， 上下：Z軸）。

坐標(biāo)系遵守右手準(zhǔn)則：

2. 大地坐標(biāo)系

大地坐標(biāo)系：大地坐標(biāo)系是以大地作為參考的直角坐標(biāo)系。在多個(gè)機(jī)器人聯(lián)動(dòng)的和帶有外軸的機(jī)器人會(huì)用到，90%的大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是重合的。但是在以下兩種情況大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系不重合：

（1）機(jī)器人倒裝。

如圖1-0，倒裝機(jī)器人的基坐標(biāo)與大地坐標(biāo)Z軸的方向是相反，機(jī)器人可以倒過(guò)來(lái)，但是大地卻不可以倒過(guò)來(lái)。

（2）帶外部軸的機(jī)器人。如圖1-1，大地坐標(biāo)系固定好位置，而基坐標(biāo)系卻可以隨著機(jī)器人整體的移動(dòng)而移動(dòng)。

3. 工具坐標(biāo)系

工具坐標(biāo)系：是以工具中心點(diǎn)作為零點(diǎn)，機(jī)器人的軌跡參照工具中心點(diǎn)，不再是機(jī)器人手腕中心點(diǎn)Tool0（如圖1-2）了，而是新的工具中心點(diǎn)（如圖1-3）。

例如：焊接的時(shí)候，我們所使用的工具是焊槍，所以可把工具坐標(biāo)移植為焊槍的頂點(diǎn)。而用吸盤吸工件時(shí)使用的是吸盤，所以我們可以把工具坐標(biāo)移植為吸盤的表面（如圖1-5）。

4. 工件坐標(biāo)系

工件坐標(biāo)系：工件坐標(biāo)系是以工件為基準(zhǔn)的直角坐標(biāo)系，可用來(lái)描述TCP運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系。

充分利用工件坐標(biāo)系能讓我們編程達(dá)到事半功倍的效果。

例如：機(jī)器人加工工件1，軌跡編程已經(jīng)編好，另外有工件2，軌跡不需要重復(fù)編程只要把工件坐標(biāo)系1改為工件坐標(biāo)系2即可。