直道檢測(cè)

在小車(chē)的中部平行裝有兩個(gè)色標(biāo)傳感器，采用查詢檢測(cè)的方法對(duì)黑線進(jìn)行檢測(cè)。89C51在檢測(cè)到黑線信號(hào)后，通過(guò)89C51的PI.5和Pl.6口得知是哪一個(gè)傳感器檢測(cè)到黑線，以此作為調(diào)整小車(chē)方向的基準(zhǔn)。在程序方面，我們采用了差補(bǔ)控制算法。在校正服務(wù)程序中通過(guò)檢測(cè)PI.5和Pl.6口的狀態(tài)，運(yùn)用差補(bǔ)算法，精確調(diào)節(jié)左右前輪的方向，達(dá)到使小車(chē)穩(wěn)定沿黑線行走的目的。
為了保證程序的準(zhǔn)確性，服務(wù)程序中設(shè)置了2重黑線檢測(cè)，有效的防止了小車(chē)沖出跑道。在直道上的鐵片，我們使用金屬探測(cè)傳感器來(lái)檢測(cè)。通過(guò)計(jì)算小車(chē)開(kāi)始檢測(cè)到鐵片與離開(kāi)鐵片時(shí)的圈數(shù)之差，乘以車(chē)輪的周長(zhǎng)，我們可以得到鐵片的長(zhǎng)度以及鐵片一半的長(zhǎng)度，由此可以得到起跑線到鐵片中央的距離。
當(dāng)車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，安裝在輪胎上的磁鋼使霍爾元件產(chǎn)生電平變化。因此只需記錄電平變化的次數(shù)，便能得到實(shí)際轉(zhuǎn)速。為了提高準(zhǔn)確度，減少誤差，我們安裝了兩塊磁鋼。

轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)

為了防止小車(chē)沖出跑道以及按照黑線轉(zhuǎn)彎，需要在進(jìn)人彎道之前降低速度。因此我們采用了高效的H型PWM電路調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。在進(jìn)人轉(zhuǎn)彎之前，我們通過(guò)提前減速程序使小車(chē)降低速度。通過(guò)跟隨黑線行駛和檢測(cè)最后一片鐵片的位置，我們可以得到準(zhǔn)確的停車(chē)位置和車(chē)頭方向。在鐵片上停留55的期間，驅(qū)動(dòng)聲光報(bào)警系統(tǒng)，發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào);同時(shí)，由累計(jì)脈沖的總數(shù)便可得到全程行駛的時(shí)間。

障礙檢測(cè)

首先我們通過(guò)尋找Zoow燈泡的光源，來(lái)校正小車(chē)的方向。然后通過(guò)超聲波對(duì)障礙物進(jìn)行距離檢測(cè)，以此為基準(zhǔn)，繞過(guò)障礙物。再通過(guò)檢測(cè)光源找到小車(chē)與車(chē)庫(kù)之間的距離，并由此引導(dǎo)小車(chē)準(zhǔn)確進(jìn)入車(chē)庫(kù)。

結(jié)束語(yǔ)

從測(cè)試結(jié)果來(lái)看，PWM技術(shù)能夠極大地提高電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)效率;雙色標(biāo)傳感器解決了小車(chē)嚴(yán)格按照軌跡(黑線)運(yùn)行的問(wèn)題;超聲波傳感器能夠精確測(cè)量小車(chē)與障礙物之間的距離，為躲避障礙物提供了較好的測(cè)量方法;霍爾傳感器可精確測(cè)量運(yùn)行中的轉(zhuǎn)速。從運(yùn)行情況看，采用本方案設(shè)計(jì)制作的智能小車(chē)，系統(tǒng)可靠性較高，運(yùn)行穩(wěn)定，定位準(zhǔn)確，達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。