FMCW激光雷達被稱為激光雷達領域皇冠上的明珠，相較于脈沖式激光雷達有著明顯的性能優勢，主要體現在以下幾個方面：

1. 抗太陽光和其它激光的干擾，保證傳感器的安全可靠；

2. 多普勒效應單像素實時測速，提供4D信息，有助于目標分類；

3. 更高的靈敏度和動態范圍（>60dB）；

4. 適合硅光子和相控陣（OPA）技術低成本批量生產。

FMCW激光雷達的門檻高、發展晚，不為大多數人所知。全世界能做脈沖式激光雷達的少說有上百家，但能做FMCW激光雷達的寥寥無幾。正所謂外行看熱鬧，內行看門道，只有懂FMCW的人才能欣賞它。看看最近的幾個案例：2017年通用Cruise收購Strobe；2018年寶馬、豐田投資Blackmore；還有2019年5月24日Aurora收購Blackmore。

全世界的激光雷達廠商那么多，為何Cruise、寶馬、豐田、Aurora都對FMCW青睞有加？財大氣粗也罷，押寶賽道也罷，人家真的是錢多人傻嗎？NO。看看遍地開花的毫米波雷達就知道了，幾乎全是基于FMCW原理。所以，應該是他們的投資策略高瞻遠矚。據傳聞，Intel正在研發基于硅光子的FMCW激光雷達，蘋果和Waymo也在評估和尋求進入FMCW激光雷達領域。

鋪墊完畢，接下來我們借“Aurora全資收購Blackmore”的新聞，來扒一下幾家美國FMCW激光雷達公司背后的核心技術。

FMCW激光雷達有幾大組成部分（參考圖1）：1）線性調頻窄線寬激光；2）MZI干涉儀；3）光束掃描機構；4）平衡光電探測器；5）數字信號處理。這里每一個模塊相較于脈沖式激光雷達都更有難度，但其中最考驗廠家功力的是線性調頻窄線寬激光器，而這也正是Blackmore和Strobe有著多年積累的看家本領了。

圖1：FMCW激光雷達框架示意圖

首先看看Blackmore。它是由位于美國蒙大拿（Montana）的Bridger Photonics成立的子公司，因此Blackmore的FMCW技術來自于其母公司。他們早在十年前就開始研發線性調頻激光測距技術了，圖2來自他們十年前發表的論文。具體的調頻涉及電機驅動、PZT壓電陶瓷驅動和電流驅動。熟悉光柵反射外腔調諧激光器的朋友們馬上會想到New Focus velocity系列激光器——它就是采用電機帶動光柵旋轉實現低速大范圍調頻，加上PZT壓電陶瓷高速偏轉高速小范圍調頻，以及通過半導體激光器的電流驅動實現更高速度的小范圍調頻。

圖2：利用自差拍技術實現寬帶激光調頻線性化的實驗裝置

圖3和表1摘自Blackmore母公司Bridger Photonics于2015年申請的一篇專利（US20150071315A1），進一步證實了上述猜測。該專利中也列出了幾種激光器選項：Thorlabs的PICO-D?激光器、Luna Technologies的Phoenix 1000?激光器，以及Advanced Semiconductor lasers家的未知型號激光器。在這三家激光器中，PICO-D恰好是使用外置光柵調頻的外腔激光器（參見圖4），與Brdger Photonics論文和專利中描述的通過三個不同調頻機制實現反饋調節的描述一致。

圖3：Bridge Photonics線性調頻激光實現方案

表1：Brdige Photonics專利中列舉的幾種可能使用的種子激光源

圖4：Thorlabs PICO-D?激光器及其結構示意圖

話說回來，使用這種大范圍（幾十到上百納米）掃頻激光器可以測量物體的絕對長度，并且達到接近微米級別的測量精度，這在工業高精度測量中大有用武之地，這大概是為什么德國ZEISS今年年初投資了美國FMCW激光雷達公司——Bridger Photonics的原因吧。了解更多信息，請查看：《全球光學巨頭投資調頻連續波（FMCW）激光雷達》。

其實Blackmore在激光器上所面臨的問題，Cruise或許已經經歷了。2017年10月，通用汽車旗下子公司Cruise收購了FMCW激光雷達公司——Strobe。Strobe的技術來源于其母公司OEwaves，核心調頻激光器示意圖見圖5（來源：專利US8605760）。該激光器通過注入式鎖頻鎖定在WGM諧振器的諧振頻率上，通過物理方法例如電光效應或壓電形變，可以高速改變諧振器頻率牽引激光頻率。該激光器體積小，可以實現高速線性調頻，剛好滿足FMCW激光雷達對激光器的需求。該外腔激光器同樣面臨著生產復雜、高成本、低可靠性等問題。

圖5：Strobe線性調頻激光（US8605760）

自2017年收購以后，關于Strobe激光雷達的新聞幾乎沒有，并且從Cruise依然在使用Velodyne脈沖式激光雷達也可看出Strobe激光雷達可能在可靠性和量產方面依然面臨諸多問題。另外從《Aurora收購Blackmore背后：調頻連續波是激光雷達下一代技術?》一文中提到的Cruise有考察Blackmore的消息似乎也佐證了這一情況。

另外，從當今汽車毫米波雷達領域觀察，FMCW技術占據了絕對主導地位，可以預見FMCW激光雷達未來極具潛力，也難怪通用寶馬豐田Aurora在眾多激光雷達廠商中相中了還處于發展早期的FMCW激光雷達公司。而FMCW激光雷達最核心的線性調頻激光器依然是制約其發展的瓶頸。熟悉毫米波雷達技術發展史的人應該知道，早在上世紀八九十年代，FMCW毫米波雷達同樣面臨著如何解決VCO線性調頻的難題。如果對比一下激光器和微波振蕩器，以及激光雷達和毫米波雷達，可以發現兩大領域的發展是一脈相承的，只是相隔一二十年。

線性調頻激光器技術不局限于本文描述的外腔調諧激光方案，其它方案還包括使用單頻激光加單邊調制器、基于半導體激光線性化調頻方案等。國內有科研院所使用過光纖激光器加單邊調制加光放大器的方案，但問題是器件成本都極其高昂也難以量產。

而使用半導體激光器的方案，則在成本、量產、符合車規等方面相比Blackmore、Strobe等有明顯的優勢。相應地，則需要解決激光的相干性、調制線性度、調制速度、帶寬等面臨的綜合難題。幸運的是，半導體激光器方案已經被證明是可行的，下面的頻譜圖和實景圖就是使用低成本半導體激光器方案的FMCW激光雷達所采集的數據。

圖6：距FMCW激光雷達50米遠的建筑物信號頻譜圖

圖7：基于半導體激光器的FMCW激光雷達成像實景圖

最后總結，FMCW激光雷達若要獲得市場的認可，其中的激光器必須要在調頻速度、調頻范圍、線性度、激光相干性、滿足車規，以及能夠低成本量產等多方面取得進展。雖然道路是艱辛的，相信FMCW激光雷達前景是光明的！