在這里我們使用的是三菱FX—3U的PLC與松下A5的伺服驅動器，我們在PLC上設計了停止指令，遠點回歸，近點信號，中斷信號，以及正反轉限位等。

伺服驅動器參數設置：

Pr0.01=0;位置控制方式，

Pr0.00=1;電機旋轉方向設定，Pr0.05=0;光電耦合輸入，（伺服驅動器有兩種方式輸入：一種是光電耦合輸入，一種是差動輸入。）

Pr0.06=0;指令脈沖極性設置，Pr0.07=3;脈沖+方向輸入方式，

Pr0.08=3000;電機每轉1周指令脈沖數,

Pr4.06=3847 ( 00000F07H) ;設置S17為清零輸入端,

Pr4.11=131586 ( 0002020202H) ;設置S02為伺服準備好輸出端,

Pr4.00=131586 ( 0002020202H) ;設置I1為反轉限位2開關輸入端，

Pr4.01=65793 ( 00010101H) ;設置SI2為正轉限位2開關輸入端。

Pr5.04=0;正反轉限位開關2有效，

Pr5.05=2;正反轉限位順序設置，并清除脈沖偏差計數器為零

輸入和輸出信號說明:

●X0一停止定位指令執行，

●X1-開關瞬間接通，可執行原點回歸指令( DSZR)

●X2一原點回歸時，近點信號輸入端,

●X7一原點回歸時，接收伺服驅動器輸出的編碼器Z相信號輸入端。即零點信號。

●Y000 -脈沖輸出端,

●Y003- -電機旋轉方向信號輸出端

●Y005- 清零信號輸出端。

說明：

1，使用X001輸入端啟動DSZR原點回歸指令

2，使用M22正轉點動，執行DRVI相對定位指令。

3使用M23反轉點動，執行DRVI相對定位指令。

4，使用M24正轉啟動，執行DRVA絕對定位指令。

5使用M25反轉啟動，執行DRVA絕對定位指令。

6使用M31啟動，執行ZRN原點回歸指令。

7使用M32啟動，執行DVIT中斷定長指令。

程序：