直流電機測速控制總結

一．測速原理
霍爾開關對垂直于器件且磁通密度達到其動作點Ｂｏｐｎ或Ｂｏｐｓ以上，會使器件開關導通輸出為低，此時器件可以吸收１ｍＡ的電流。只要磁通密度降低到釋放點Ｂｒｐｎ或Ｂｒｐｓ以下，會使器件開關斷開輸出為高。磁通密度動作點和釋放點的差異稱為器件的磁滯。該磁滯特性可保證即使出現外部振動和電氣噪聲，器件的開關過程均無抖動。
利用霍爾開關輸出電壓與磁通密度的這種這種關系特性，
在直流電機的轉動軸上套上一個塑料齒輪，在輪子的一條直徑上
對稱的放有兩塊相同的小磁鐵塊。（如右圖）
將霍爾開關放置在齒輪下放合適處，使齒輪轉動一周，霍爾開關
就受到兩次磁激勵而產生兩 個脈沖。
霍爾開關
將脈沖輸入與P10(INT0)連接；每產生一個脈沖就進中斷，對脈沖計數；到1秒將計數之值取出輸出；同時將計數清零。由此完成對直流電機的轉速測定。

二． 控制原理
采用INT0 中斷對轉速脈沖CKMOT 計數，每1s 讀一次計數值,將此值與預設的轉速值比較，若大于預設的轉速值則減小DAC0 的數值；若小于轉速預設的轉速值則增加DAC0 的值來調整直流電機的輸入電壓達到調整電機的轉速直到轉速值等于預設定的值。
由于D/A的輸出電壓范圍有限，所以只能測出3轉/s---54轉/s;
為達到電機控制的穩定，可采用差動輸入方法和PDI算法來實現。
本試驗采用差動模式，下面是控制程序的部分段；
sfr16 DAC0 = 0xd2; 設定DAC0的數據寄存器地址
unsigned int iDAC0=2048; 設定變量用以初始化DAC0的數據寄存器
void Timer0_ISR (void) interrupt 1 每到1秒進入中斷
{
TH0 = (-SYSCLK/1000) >> 8;
TL0 = -SYSCLK/1000;
if (Count1ms) Count1ms--;
if (Count1s) Count1s--;
else 到1秒時開始取值
{
Count1s=1000;
SaveMotorCount=MotorCount;把1秒內得到的脈沖數取出
MotorCount=0; 重新記脈沖數
SD=SaveMotorCount/2-SetSpeed; 將當前轉速與設定值比較得到差動量
if (SD)
{
if ((SD>2)||(SD<-2))
iDAC0-=SD;
else
iDAC0-=SD; 改變D/A寄存器值以改變直流電機電壓
DAC0=iDAC0;
}
}
}