舵機(jī)也叫伺服電機(jī)，最早用于船舶上實現(xiàn)其轉(zhuǎn)向功能，由于可以通過程序連續(xù)控制其轉(zhuǎn)角，因而被廣泛應(yīng)用智能小車以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向以及機(jī)器人各類關(guān)節(jié)運(yùn)動中。 舵機(jī)是小車轉(zhuǎn)向的控制機(jī)構(gòu)，具有體積小、力矩大、外部機(jī)械設(shè)計簡單、穩(wěn)定性高等特點，無論是在硬件設(shè)計還是軟件設(shè)計，舵機(jī)設(shè)計是小車控制部分重要的組成部分。一般來講，舵機(jī)主要由以下幾個部分組成，舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計、直流電機(jī)、控制電路。如圖所示。

　　STC12C5A60S2/AD/PWM系列單片機(jī)是宏晶科技生產(chǎn)的單時鐘/機(jī)器周期（1T）的單片機(jī)，是高速/低功耗/超強(qiáng)抗干擾的新一代8051單片機(jī)，指令代碼完全兼容傳統(tǒng)8051，但速度快8-12倍。內(nèi)部集成MAX810專用復(fù)位電路，2路PWM，8路高速10位A/D轉(zhuǎn)換（250K/S），針對電機(jī)控制，強(qiáng)干擾場合。

　STC12c5a60s2驅(qū)動舵機(jī)程序

　　#include //STC12C5A系列單片機(jī)

　　#define uchar unsigned char

　　#define uint unsigned int //宏定義

　　#define ulint unsigned long int //宏定義

　　void delay（uint time）;

　　void Timer_init（）;

　　void Timer0（unsigned long int us）;

　　uint pwm_valu=500;

　　sbit dj=P1^0;

　　void main（）

　　{

　　Timer_init（）; //定時器初始化

　　Timer0（31）; //通過一個定時值進(jìn)入定時循環(huán)

　　while（1）

　　{

　　pwm_valu=550;

　　delay（2000）;

　　pwm_valu=2500;

　　delay（2000）;

　　pwm_valu=1000;

　　delay（2000）;

　　pwm_valu=2000;

　　delay（2000）;

　　pwm_valu=1500;

　　delay（2000）;

　　}

　　}

　　//軟件延時

　　void delay（uint time）

　　{

　　uint i，j;

　　for（i=0;i《1000;i++）

　　for（j=0;j

　　}

　　//定時器0初始化

　　void Timer_init（）

　　{

　　P1M1=0;

　　P1M0=0XFF;

　　EA=1; //開總中斷

　　AUXR|=0xC0; //T0，T1工作在1T

　　TMOD|= 0x11; //T0工作在方式1，16位

　　ET0 = 1; //開定時器0中斷

　　}

　　//定時器0定時函數(shù)

　　void Timer0（unsigned long int us） //定時器定時函數(shù)

　　{

　　unsigned long int valu;

　　valu=us*12; //工作在1T

　　valu=valu;

　　valu=0xffff-valu;

　　TH0=valu》》8;

　　TL0=（valu《《8）》》8;

　　TR0 = 1;//T0開始工作

　　}

　　void T0zd（） interrupt 1

　　{

　　static uchar num=1;

　　switch（num）

　　{

　　case 1：

　　{

　　dj=1;

　　Timer0（pwm_valu）;

　　} break;

　　case 2：

　　{

　　dj=0;// pwm1變低

　　Timer0（2500-pwm_valu）;

　　} break;

　　case 3：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　} break;

　　case 4：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　} break;

　　case 5：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　} break;

　　case 6：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　} break;

　　case 7：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　} break;

　　case 8：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　} break;

　　case 9：

　　{

　　Timer0（2500）;

　　num=0;

　　} break;

　　default:break;

　　}

　　num++;

　　}