隨著定位導(dǎo)航技術(shù)的飛速發(fā)展和日臻成熟，車載導(dǎo)航系統(tǒng)在相關(guān)領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用。車載導(dǎo)航系統(tǒng)的功能是幫助用戶確定車輛位置并提供正確的操縱指示，因此定位的精確程度成為衡量一套系統(tǒng)性能優(yōu)劣的重要指標。目前，常用的定位手段有 GPS衛(wèi)星定位、慣性導(dǎo)航定位和組合導(dǎo)航定位等。本文介紹的基于加速度傳感器ADXL202的定位方法是慣性導(dǎo)航定位中的一種。在車載導(dǎo)航系統(tǒng)中，加速度傳感器完成數(shù)據(jù)采集任務(wù)，獲得車輛瞬時加速度值，然后由推算定位法（dead reckoning）計算出當前位置相對于已知參考位置之間的偏移，從而得到車輛的絕對位置。在短時間內(nèi)，利用這種方法得到的定位精度很高，例如：在平均加速度28.4mg的情況下，10s鐘范圍內(nèi)，得到的定位誤差大約是0.5m，與GPS單點平均定位誤差15m―20m相比，是微不足道的；但是可以想象，由于時間的增加，誤差積累效應(yīng)會越來越大，嚴重影響導(dǎo)航的精度。因此，加速度傳感器通常和GPS一起組合成為組合導(dǎo)航系統(tǒng)，以提高定位精度，增強系統(tǒng)性能。

　　ADXL202工作原理

　　ADXL202是Analogy Devices公司出品的一款雙軸加速度測量系統(tǒng)，模擬輸入，可測量動態(tài)加速度和靜態(tài)加速度，輸出為周期可調(diào)的脈寬調(diào)制信號，可以直接與單片機或計數(shù)器連接。并且具有性能高、準確度高、功耗低的特點（輸入電流小于0.6mA）。

　　ADXL202 有很廣泛的應(yīng)用。主要用于慣性導(dǎo)航、傾斜感應(yīng)、地震監(jiān)控及汽車保險等領(lǐng)域。ADXL202集成度高、結(jié)構(gòu)簡單，為一單片集成電路，其內(nèi)部包含多晶硅表面微處理傳感器和信號控制電路以實現(xiàn)開環(huán)加速度測量結(jié)構(gòu)。與其它加速度計相比較，ADXL202可在很大程度上提高工作帶寬，降低噪聲影響，零重力偏差和溫度漂移也相對較低。它的結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示：

　　ADXL202傳感器是由震蕩器，X、Y方向傳感器，相位檢波電路以及占空比調(diào)制器組成（如圖1所示），而且使用簡單，具有數(shù)字輸出接口和模擬電壓信號輸出接口。

　　X、Y方向傳感器是兩個相互正交的加速度傳感器。這兩個傳感器同時工作，可以測量動態(tài)變化的加速度和恒定的加速度。ADXL可以測量正、負兩個方向的加速度，而且具有很廣的測量范圍，可以測量 2g/ 10g的加速度。圖2表明，ADXL202相對于地平面方向變化時，X、Y方向?qū)?yīng)不同的輸出，從而可以計算出恒定的加速度。

　　傳感器之后，級連相位檢波器，主要是用來修正信號，并對信號的方向做出判斷。

　　從檢波器輸出的信號，通過一個32K 的電阻來驅(qū)動占空比調(diào)制器。我們可以通過在XFILT和YFILT 引腳外接電容CX和CY來改變帶寬。外接電容對于濾除噪聲和抑制零點漂移都有好處。

　　信號通過低通濾波器之后，占空比調(diào)制器把信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號輸出。通過T2腳的外接電阻可以改變T2的周期（0.5ms 到10ms），這很適合于在精度要求不同的場合下使用。

　　輸出的占空比信號通過計數(shù)器可以計算出占空比。加速度的計算可以通過公式（1）得到。

　　A(g)=(T1/T2-0.5)/12.5%..........................(1)

　　例如，當加速度為0g時，信號寬度T1與空閑寬度（T2－T1）相同，輸出信號的占空比為50％；當加速度為1g時，信號寬度T1與空閑寬度（T2－T1）的比值為5：3，輸出信號的占空比為62.5％。

　　ADXL202還可以直接輸出模擬信號，模擬信號經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換處理也可得到加速度值。

　　基于ADXL202的組合車載導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計

　　本文介紹的車載導(dǎo)航系統(tǒng)主要是采用加速度傳感器和GPS接收機作為信號源進行組合導(dǎo)航。由嵌入式微處理器EP7312作為車載導(dǎo)航的核心處理器，為整個系統(tǒng)的正常運轉(zhuǎn)提供一個工作平臺，集中處理來自加速度傳感器ADXL202和GPS接收機ITRAX02的定位信號，處理后的結(jié)果通過地圖匹配算法定位到電子地圖上，并經(jīng)LCD屏輸出顯示、定時更新。整個導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框架如圖2所示：

      加速度傳感器ADXL202測量車輛在二維平面X和Y方向的加速度值，以脈寬調(diào)制信號的形式輸出，經(jīng)過CPLD得到占空比值（即T1/T2），并觸發(fā)中斷，把比值送入處理器。經(jīng)過2次積分運算得到相對位移，緩存在內(nèi)存中；同時，GPS接收機ITRAX02接收基于無線的衛(wèi)星導(dǎo)航載波信號，解調(diào)后通過串行接口將信號幀送入嵌入式微處理器，由微處理器按照規(guī)定的傳送協(xié)議進行信息提取，從而獲得二維平面位置、海拔高度、星歷時間、誤差分析等數(shù)據(jù)，并進行緩存。得到相對位移和GPS定位數(shù)據(jù)后，微處理器EP7312將相對位移數(shù)據(jù)和GPS數(shù)據(jù)通過分布式數(shù)字卡爾曼濾波方式融合在一起，得到精度比較高的定位信息，并采用地圖匹配算法在電子地圖上標繪出當前位置，通過對L CD屏的刷新，將定位、導(dǎo)航信息及時提供給用戶。該系統(tǒng)使用加速度傳感器和GPS作為數(shù)據(jù)源進行組合導(dǎo)航，既可以發(fā)揮加速度傳感器短期定位精度高、自主導(dǎo)航不受外界干擾的優(yōu)勢，又可以發(fā)揮GPS導(dǎo)航長期定位穩(wěn)定，使用簡單的優(yōu)勢，減少了誤差積累帶來的影響，提高了系統(tǒng)性能。

　　CPLD設(shè)計

　　在應(yīng)用車載導(dǎo)航系統(tǒng)中，不可避免的會遇到雷雨天氣，以及山嶺洼地等路徑，這樣的條件，自然會對GPS信號產(chǎn)生嚴重的干擾。為了減少定位的不準確，在使用GPS接收機定位的同時，利用加速度傳感器來進一步定位。 CPLD主要實現(xiàn)兩路信號占空比的計算。

　　CPLD的處理過程如圖3所示：

　　記數(shù)控制器用于對分頻器進行控制，使分頻器的輸出信號頻率為傳感器輸出頻率的1000倍。由分頻器輸出的信號對傳感器輸出信號進行采樣，統(tǒng)計一個周期內(nèi)采樣值為1的個數(shù)，并保存在緩存中。

　　計數(shù)器記滿之后，觸發(fā)中斷，通知CPU讀取數(shù)據(jù)。

　　為了低功耗考慮，通過使能信號EN來控制整個CPLD是否工作。EN信號可以由EP7312的GPIO口控制。

　　應(yīng)用軟件設(shè)計

　　我們在Windows CE操作系統(tǒng)平臺上開發(fā)導(dǎo)航程序。Windows CE是Microsoft Windows公司出品的小型的、基于ROM的、具有Win32子集API的操作系統(tǒng)，與其它嵌入式操作系統(tǒng)相比較，具有較強的內(nèi)存管理、文件管理和 GUI功能。而車載導(dǎo)航系統(tǒng)中，對于顯示地圖調(diào)度、用戶交互界面都有很高的要求。因此，基于Windows CE開發(fā)應(yīng)用程序是非常合適的。

　　車載導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用程序是一個多任務(wù)程序，啟動后，初始化與GPS接收機ITRAX02相連的處理器串口 1、與ADXL202相連的處理器串口2和與彩色LCD屏相連用于顯示車輛行駛位置的LCD控制器。作為中央處理器，EP7312實時監(jiān)聽串口1和串口2 中斷信號。當ADXL202的脈沖調(diào)制信號經(jīng)由CPLD換算為占空比值送入處理器，就會引發(fā)相應(yīng)的串口中斷。

　　EP7312檢測到中斷信號時，由中斷控制器判斷找到相應(yīng)中斷服務(wù)程序的入口地址，調(diào)用程序進行處理；當GPS接收到一幀衛(wèi)星信號時，也引發(fā)相應(yīng)的串口中斷，由中斷控制器判斷找到相應(yīng)中斷服務(wù)程序的入口地址，調(diào)用程序進行處理。處理占空比值的中斷服務(wù)程序首先緩沖接收到的數(shù)據(jù)，濾波后經(jīng)過兩次積分得到一個周期內(nèi)的相對位移，記錄下來退出，交出CPU使用權(quán)；處理GPS數(shù)據(jù)的中斷服務(wù)程序首先緩沖接收到的數(shù)據(jù)，按照事先約定的格式，從中提取方向和位置信息，記錄下來，退出并交出CPU 使用權(quán)。數(shù)據(jù)處理任務(wù)主要是將相對位移數(shù)據(jù)與GPS位置數(shù)據(jù)通過分布數(shù)字卡爾曼濾波方式融合在一起，彌補GPS數(shù)據(jù)定位精度不夠高的缺陷和加速度傳感器誤差積累的問題，以得到精度比較高的定位信息，退出并交出CPU使用權(quán)。地圖匹配任務(wù)被調(diào)用后采用地圖匹配算法把定位信息投影到電子地圖上，進行標繪，通過對LCD屏的刷新，將定位信息及時提供給用戶。應(yīng)用程序流程如圖4所示。

　　目前，該系統(tǒng)已經(jīng)設(shè)計完畢，進入最后的測試階段，經(jīng)過一段時間的測試，硬件性能和軟件性能良好，是一種可行的設(shè)計思路。