干燥室通過(guò)RS 485總線和上位機(jī)通信，上位機(jī)設(shè)定干燥室內(nèi)的目標(biāo)溫度和濕度上限，并實(shí)時(shí)顯示干燥室內(nèi)溫度、濕度、鼓風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速、排氣扇開(kāi)關(guān)狀態(tài)等參數(shù)。嵌入式系統(tǒng)軟件采用FreeRTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，保證了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性，實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽(yáng)能干燥室內(nèi)溫濕度的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與控制。經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用驗(yàn)證了系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，控制精度高，響應(yīng)速度快，從而證實(shí)了本方案具有較強(qiáng)的實(shí)用性。

　　0 引言

　　太陽(yáng)能是一種清潔可再生能源，應(yīng)用前景十分廣闊。近年來(lái)，利用太陽(yáng)能進(jìn)行農(nóng)產(chǎn)品、藥品的加工也因其節(jié)能、干燥時(shí)間短、干燥品質(zhì)高等特點(diǎn)而發(fā)展十分迅速。為保證干燥物料的品質(zhì)與干燥效率，太陽(yáng)能干燥設(shè)備在進(jìn)行干燥作業(yè)時(shí)需要對(duì)干燥室內(nèi)的溫濕度進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。沈陽(yáng)農(nóng)業(yè)大學(xué)王勝利、付立思等人研制的基于AT89C51的智能太陽(yáng)能干燥控制系統(tǒng)沒(méi)有進(jìn)行實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的移植，監(jiān)測(cè)與控制的實(shí)時(shí)性要求無(wú)法得到妥善滿足，設(shè)備的干燥效果也因此受到影響。內(nèi)蒙古農(nóng)業(yè)大學(xué)徐明娜研制的基于PLC的苜蓿太陽(yáng)能干燥控制系統(tǒng)雖然運(yùn)行也較穩(wěn)定，但整體造價(jià)較為昂貴，并不適宜大規(guī)模推廣應(yīng)用。

　　針對(duì)太陽(yáng)能干燥監(jiān)控系統(tǒng)實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性、宜推廣性的設(shè)計(jì)需求，本文提出了一套基于STM32和FreeRTOS的實(shí)時(shí)嵌入式太陽(yáng)能干燥監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，方案采用溫濕度傳感器AM2301對(duì)溫濕度進(jìn)行測(cè)量，并經(jīng)RS 485通信線路傳輸至PC上位機(jī)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)太陽(yáng)能干燥室內(nèi)溫濕度的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)；采用數(shù)字PID控制鼓風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速與繼電器控制排氣扇啟停相配合完成對(duì)太陽(yáng)能干燥室內(nèi)溫濕度的實(shí)時(shí)控制。上位機(jī)采用組態(tài)軟件編寫，具有適應(yīng)性強(qiáng)、開(kāi)放性好、易于擴(kuò)展、經(jīng)濟(jì)、開(kāi)發(fā)周期短等優(yōu)點(diǎn)，監(jiān)測(cè)與控制界面簡(jiǎn)潔明了易操作。經(jīng)測(cè)試表明整個(gè)系統(tǒng)具有運(yùn)行穩(wěn)定、反應(yīng)迅速、操作簡(jiǎn)便等特點(diǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)干燥作業(yè)中對(duì)干燥室內(nèi)溫濕度的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與控制。

　　1 嵌入式太陽(yáng)能干燥監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　嵌入式太陽(yáng)能干燥實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)由PC上位機(jī)、嵌入式ARM處理器、AM2301溫濕度傳感器、RS 485通信電路、繼電器控制電路等組成。

　　AM2301采集到干燥室內(nèi)的實(shí)時(shí)溫濕度參數(shù)，由嵌入式ARM處理器經(jīng)RS 485通信線路傳輸至PC上位機(jī)進(jìn)行顯示與保存。上位機(jī)人工設(shè)定的干燥溫度經(jīng)RS 485通信線路傳至嵌入式處理器作為系統(tǒng)控制目標(biāo)量，以干燥室內(nèi)實(shí)際溫度作為輸入量調(diào)用PID控制算法。PID控制算法輸出量作為變頻器工作頻率對(duì)鼓風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，從而實(shí)時(shí)增減送入熱風(fēng)量以實(shí)現(xiàn)對(duì)干燥室的恒溫控制。當(dāng)監(jiān)測(cè)到太陽(yáng)能干燥室內(nèi)的濕度高于上位機(jī)設(shè)定的上限值時(shí)，繼電器觸點(diǎn)吸合控制排氣扇開(kāi)啟將干燥室內(nèi)的過(guò)濕廢氣排空，達(dá)到濕度控制的目的。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

　　2 嵌入式太陽(yáng)能干燥監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

　　2.1 嵌入式處理器選擇與應(yīng)用

　　嵌入式太陽(yáng)能干燥實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)的主控處理器采用低功耗高速工業(yè)級(jí)芯片STM32F103VBT6（意法半導(dǎo)體）。STM32系列具有專為高性能、低成本、低功耗嵌入式應(yīng)用設(shè)計(jì)的ARM Cortex-M3內(nèi)核，內(nèi)部集成了優(yōu)異的安全時(shí)鐘模式、帶喚醒功能的低功耗模式、內(nèi)部RC 振蕩器、內(nèi)嵌復(fù)位電路等，大大簡(jiǎn)化了外圍電路設(shè)計(jì)，性能也有較大提高。STM32系列單片機(jī)還可便捷的實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的移植，能夠滿足本嵌入式太陽(yáng)能干燥實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需求。

　　2.2 AM2301溫濕度采集電路設(shè)計(jì)

　　嵌入式太陽(yáng)能干燥實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)采用AM2301 濕敏電容數(shù)字溫濕度模塊來(lái)獲取干燥室內(nèi)的實(shí)時(shí)溫濕度參數(shù)。AM2301 包含有一個(gè)電容式感濕元件和一個(gè)高精度測(cè)溫元件，與一個(gè)高性能8位單片機(jī)相連接，具有品質(zhì)卓越、超快響應(yīng)、抗干擾能力強(qiáng)、性價(jià)比高等優(yōu)點(diǎn)，并且每個(gè)傳感器都已在極為精確的濕度校驗(yàn)室中進(jìn)行校準(zhǔn)。AM2301 采用標(biāo)準(zhǔn)總線接口使系統(tǒng)集成變得簡(jiǎn)易快捷。超小的體積、極低的功耗，信號(hào)傳輸距離可達(dá)20 m以上。溫濕度采集電路如圖2所示。

　　AM2301傳感器的溫度測(cè)量范圍為-40~80 ℃，精度可達(dá)0.1 ℃；濕度測(cè)量范圍為0.1~99.9% RH，精度可達(dá)0.1% RH，完全能夠滿足本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需要。AM2301溫濕度傳感器測(cè)量分辨率為8位，單總線傳輸數(shù)據(jù)分為整數(shù)部分和小數(shù)部分，完整的一次數(shù)據(jù)傳輸為40位，具體數(shù)據(jù)格式如下所述：

　　32位數(shù)據(jù)位，其中8位濕度整數(shù)數(shù)據(jù)、8位濕度小數(shù)數(shù)據(jù)、8 位溫度整數(shù)數(shù)據(jù)、8 位溫度小數(shù)數(shù)據(jù)；8 位校驗(yàn)位，為8 位濕度整數(shù)數(shù)據(jù)+8 位濕度小數(shù)數(shù)據(jù)+8 位溫度整數(shù)數(shù)據(jù)+8位溫度小數(shù)數(shù)據(jù)結(jié)果后8位。

　　AM2301溫濕度部分讀取程序如下：

　　2.3 繼電器控制電路設(shè)計(jì)

　　當(dāng)監(jiān)測(cè)到干燥室內(nèi)濕度超過(guò)上位機(jī)設(shè)定的上限值時(shí)，STM32單片機(jī)將繼電器控制引腳電平拉高，繼電器觸點(diǎn)吸合控制排氣扇開(kāi)啟；當(dāng)監(jiān)測(cè)到干燥室內(nèi)濕度降低至上限值以下時(shí)，STM32單片機(jī)將繼電器控制引腳電平拉低，繼電器觸點(diǎn)分離控制排氣扇關(guān)閉，完成過(guò)濕廢氣的排空工作。繼電器控制電路如圖3所示。

　　2.4 RS 485通信電路設(shè)計(jì)

　　太陽(yáng)能干燥設(shè)備需要長(zhǎng)時(shí)間工作在露天環(huán)境下，對(duì)通信電路的距離和抗干擾要求較高。針對(duì)此項(xiàng)要求，實(shí)時(shí)嵌入式太陽(yáng)能干燥監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)采用SP485R芯片組建RS 485 通信控制電路實(shí)現(xiàn)與PC 上位機(jī)的通信。

　　SP485R應(yīng)用電路如圖4所示。

　　3 嵌入式太陽(yáng)能干燥監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

　　3.1 FreeRTOS在STM32上的移植

　　太陽(yáng)能干燥設(shè)備進(jìn)行干燥作業(yè)時(shí)對(duì)干燥室內(nèi)的溫濕度要求較高：溫度過(guò)高會(huì)影響干燥物料的品質(zhì)，溫度過(guò)低或濕度過(guò)高又會(huì)降低干燥效率。這要求監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)應(yīng)具有高實(shí)時(shí)性和可靠的穩(wěn)定性，能夠快速反應(yīng)并準(zhǔn)確動(dòng)作，使干燥室內(nèi)溫度能夠維持恒定且保證濕度在限定范圍之內(nèi)。基于此，將FreeRTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)移植到STM32嵌入式處理器以滿足設(shè)計(jì)需求。

　　FreeRTOS的實(shí)現(xiàn)主要由list.c、queue.c、croutine.c和tasks.c4個(gè)文件組成。list.c是一個(gè)鏈表的實(shí)現(xiàn)，主要供內(nèi)核調(diào)度器使用；queue.c是一個(gè)隊(duì)列的實(shí)現(xiàn)，支持中斷環(huán)境與信號(hào)量控制；croutine.c和task.c是兩種任務(wù)的組織實(shí)現(xiàn)。對(duì)于croutine，各個(gè)任務(wù)共享同一個(gè)堆棧，使RAM的需求進(jìn)一步縮小，也正因如此，他的使用受到相對(duì)嚴(yán)格的限制。而task則是傳統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)，各個(gè)任務(wù)使用各自的堆棧，支持完全的搶占式調(diào)度。FreeRTOS在STM32的移植大致由3個(gè)文件實(shí)現(xiàn)，一個(gè)。h文件定義編譯器相關(guān)的數(shù)據(jù)類型和中斷處理的宏定義；一個(gè)。c文件實(shí)現(xiàn)任務(wù)的堆棧初始化、系統(tǒng)心跳的管理以及任務(wù)切換的請(qǐng)求；一個(gè)。s文件實(shí)現(xiàn)具體的任務(wù)切換，具體如圖5所示。

　　FreeRTOS 下可實(shí)現(xiàn)創(chuàng)建任務(wù)、刪除任務(wù)、掛起任務(wù)、恢復(fù)任務(wù)、設(shè)定任務(wù)優(yōu)先級(jí)、獲得任務(wù)相關(guān)信息等功能，在嵌入式太陽(yáng)能干燥實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)中調(diào)用xTaskCreate（）函數(shù)創(chuàng)建監(jiān)測(cè)、通信、控制三個(gè)任務(wù)，程序任務(wù)按設(shè)定優(yōu)先級(jí)順序執(zhí)行實(shí)現(xiàn)既定功能。

　　監(jiān)測(cè)任務(wù)（vmonitorTask）實(shí)現(xiàn)對(duì)干燥室內(nèi)溫濕度以及鼓風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。嵌入式處理器將通過(guò)參數(shù)傳感器獲得的實(shí)時(shí)參數(shù)進(jìn)行保存。

　　通信任務(wù)（vcommunicateTask）實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與嵌入式處理器的實(shí)時(shí)通信。嵌入式處理器接收PC上位機(jī)發(fā)送的干燥溫度和濕度上限值，并將收集到的溫濕度以及鼓風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速參數(shù)發(fā)送至PC上位機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。

　　控制任務(wù)（vcontrolTask）實(shí)現(xiàn)干燥室內(nèi)的溫濕度控制。PC 上位機(jī)設(shè)定的干燥溫度作為系統(tǒng)控制目標(biāo)量，參數(shù)傳感器測(cè)得的實(shí)時(shí)溫度作為輸入量調(diào)用PID算法，輸出量作為變頻器工作頻率調(diào)節(jié)鼓風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)干燥室的恒溫控制。當(dāng)干燥室內(nèi)濕度超過(guò)PC上位機(jī)設(shè)定的濕度上限時(shí)，繼電器控制排氣扇動(dòng)作完成過(guò)濕廢氣的排空作業(yè)。

　　程序任務(wù)執(zhí)行框圖如圖6所示。

　　3.2 PID控制的應(yīng)用

　　太陽(yáng)能干燥設(shè)備運(yùn)行時(shí)的系統(tǒng)參數(shù)無(wú)法通過(guò)有效的測(cè)量手段來(lái)獲得，從而無(wú)法建立精確的數(shù)學(xué)模型。因此，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠工程經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來(lái)確定。在綜合考慮多種控制理論可行性并參照工程實(shí)踐的基礎(chǔ)上，嵌入式太陽(yáng)能干燥實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)選用數(shù)字PID控制技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)干燥室的恒溫控制。

　　嵌入式處理器以上位機(jī)設(shè)定干燥溫度作為系統(tǒng)控制目標(biāo)量，以干燥室內(nèi)實(shí)時(shí)溫度作為輸入量調(diào)用PID算法。PID 輸出量作為變頻器工作頻率對(duì)鼓風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)，從而實(shí)時(shí)增減送入熱風(fēng)量以完成對(duì)干燥室的恒溫控制。

　　考慮到溫度調(diào)節(jié)的特性要求，本系統(tǒng)采用PI 控制。即先根據(jù)被控對(duì)象的特性和一般慣例確定比例系數(shù)和積分系數(shù)的整定范圍，再通過(guò)手動(dòng)調(diào)節(jié)鼓風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速記錄干燥室內(nèi)溫度變化曲線并進(jìn)行分析，最終確定PID算法中比例系數(shù)為0.4，積分系數(shù)為6.

　　3.3 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)

　　本系統(tǒng)采用北京亞控公司的組態(tài)王軟件完成對(duì)上位機(jī)監(jiān)測(cè)和控制界面的設(shè)計(jì)。上位機(jī)軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)干燥室內(nèi)溫濕度等參數(shù)的實(shí)時(shí)顯示以及恒溫干燥溫度、濕度上限的設(shè)定，設(shè)計(jì)選用Access2010數(shù)據(jù)庫(kù)作為記錄的數(shù)據(jù)庫(kù)，便于數(shù)據(jù)的保存與分析。

　　應(yīng)用組態(tài)王軟件新建一個(gè)太陽(yáng)能干燥監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)，選用單片機(jī)通信協(xié)議并通過(guò)RS 485 接口實(shí)現(xiàn)與嵌入式處理器的通信。上位機(jī)軟件界面采取分區(qū)設(shè)計(jì)，界面由顯示區(qū)和操作區(qū)構(gòu)成。顯示區(qū)包括溫濕度、轉(zhuǎn)速、排氣扇狀態(tài)的實(shí)時(shí)顯示以及溫濕度變化趨勢(shì)圖。操作區(qū)可實(shí)現(xiàn)對(duì)恒溫干燥溫度和濕度上限的人工設(shè)定。

　　上位機(jī)軟件界面如圖7所示。

　　4 運(yùn)行測(cè)試結(jié)果與分析

　　目前本文設(shè)計(jì)的嵌入式太陽(yáng)能干燥實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)已經(jīng)在某農(nóng)場(chǎng)的牧草干燥作業(yè)中順利運(yùn)行了6個(gè)多月的時(shí)間。在前期的干燥作業(yè)中，在通過(guò)設(shè)置不同的溫濕度條件并對(duì)系統(tǒng)采集到的溫濕度數(shù)據(jù)以及對(duì)干燥物料品質(zhì)進(jìn)行分析研究的基礎(chǔ)上，確定最佳的干燥溫度與濕度上限以供后期規(guī)模化干燥作業(yè)參考。在系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，干燥室內(nèi)實(shí)際溫度值與設(shè)定值間的誤差能夠保持在0.5 ℃以內(nèi)，較為理想。使用本系統(tǒng)進(jìn)行干燥的牧草在干燥過(guò)程中為最佳溫濕度條件的恒溫適濕干燥，芳香性氨基酸以及蛋白質(zhì)保存較好，因此干燥后的牧草適口性好、家畜的消化能攝入量高，即牧草的干燥品質(zhì)較好，且單位耗電量?jī)H為0.15 kW·h/kg.表1是系統(tǒng)在2013年6月7日干燥作業(yè)中采集到的部分?jǐn)?shù)據(jù)，系統(tǒng)設(shè)定干燥溫度為51 ℃，設(shè)定濕度上限為48%.

　　5 結(jié)語(yǔ)

　　本文詳細(xì)介紹了基于STM32和FreeRTOS的嵌入式太陽(yáng)能干燥實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。方案采用具有Contex-M3內(nèi)核的STM32嵌入式微處理器，使系統(tǒng)小型化，且便于提高性能以及與各種外設(shè)連接擴(kuò)展。將嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)FreeRTOS移植到STM32，使系統(tǒng)運(yùn)行更加穩(wěn)定，具有高實(shí)時(shí)性、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)。系統(tǒng)整體造價(jià)較為低廉，宜于推廣使用，且經(jīng)實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用驗(yàn)證：采用本嵌入式太陽(yáng)能干燥實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制系統(tǒng)的干燥設(shè)備更加節(jié)能高效，干燥物料的品質(zhì)也有所提高。