一、機器人常用的單片機使用經驗

　　一 學習單片機的捷徑是什么？

　　所謂捷徑就是少走彎路。我剛開始學單片機時走了不少彎路，很多朋友和我都有相似的經歷，剛開始接觸單片機，面對琳瑯滿目的圖書教材，不知選擇哪本；想實踐時不知到哪買單片機；不知如何編程下載程序……

　　A 對于初學者仔細看本文就是學習單片機的捷徑之一。

　　B 到圖書館或者書店在數十本單片機書中選一本你能看懂，而且覺得案例有趣的“實在、生動、活潑”的單片機書做為你的入門讀物。

　　C 建議先從51單片機學起。掌握51后再學AVR，然后學ARM、DSP等。

　　D 在學習過程中實踐非常必要。你需要一臺電腦。如果是臺式電腦，你可以花十幾元購買25針并口下載線，如果是筆記本電腦，你只能購買幾十元到幾百元的USB ISP編程器。

　　E 用萬用板自己焊一個單片機最小系統，或者購買開發板。沒有必要使用昂貴的仿真器。

　　F 你需要上網下載單片機編程軟件，比如51用Keil編程，AVR用CVAVR編程，在編程軟件中編好程序，然后生成HEX文件，再上網下載并口燒程序軟件或者USB ISP燒程序軟件，用燒程序軟件加載HEX文件，然后將編程線查到你的單片機電路板上，即可把程序燒到單片機中。

　　G 拔下編程線，然后接通單片機板電源，你可以看到單片機系統在運行。

　　H 如果系統不能正常運行，首先檢查電路是否接錯，然后檢查程序是否燒錯，如果以上都沒毛病，研究程序是否編錯。有時系統不能正常運行并不意味著有什么地方錯了，只是某些參數沒設置好，你需要不斷運行、修改程序、調試參數、再運行如此往復，直到你對系統運行滿意為止。有時這是一個非常艱苦的重復勞動，調整數百次上千次，你無法回避，只能堅定信念，勇往直前。

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　　二 在單片機誕生前人們用什么控制機器人

　　1 模擬計算機

　　在數字計算機誕生前，人們用電子管、電容器和電感線圈、電阻搭建模擬計算機，能夠完成許多簡單的計算和控制任務。所謂模擬計算機就是其計算采用的信號不是1、0數字信號，而是電壓連續變換的模擬信號，類似于自動控制原理中的各種控制器采用的運算。別小看了模擬計算機，上世紀80年代中東戰爭時，阿拉伯國家使用的蘇制全自動自行防空炮內采用模擬計算機實現計算飛機軌跡并控制火炮射擊目標。

　　2 齒輪和凸輪組成的控制器

　　在模擬計算機誕生前，也就是蒸汽機時代，有些機械天才硬是用數百個齒輪和凸輪搭建出機械計算機，人們通過轉動印有數字的各種齒輪，另一些齒輪就將運算結果顯示出來。機械計算機在人類史上上曾經是高科技產品，第二次世界大戰時，德國著名的密碼機就是一種機電混合式計算機，它當時是最保密的通信工具。