3．3 驅動電路

電機控制器驅動電路采用IR2131(見圖5)。IR2131／IR2132是一種采用高壓、高速功率MOSFlET和IGBT的驅動器。IR2131可同時控制6個功率管的導通和關斷。通過輸出端口H01，H02，H03分別控制三相全橋驅動電路中上半橋VQ1、VQ5、VQ5的導通和關斷，通過輸出端口L0l、L02、L03分別控制三相全橋驅動電路中下半橋VQ4、VQ6、VQ2的導通和關斷，從而實現控制電機轉速和正反轉。

3．4 系統保護電路

在無刷直流電機控制系統中，保護電路具有重要作用，可保護控制系統的核心器件DSP免受高壓、過電流的沖擊，同時也保護電機的驅動電路免遭損壞。整個系統的保護電路主要由電路隔離、信號隔離和驅動保護3部分組成。

3．4．1 隔離電路

信號隔離電路是把控制電路與驅動電路之間的控制信號和驅動信號通過光電隔離器進行信號隔離，實現不同電壓之間的信號傳輸，如圖6所示。該隔離電路可實現對DSP的6路PWM輸出信號與IGBT的光電隔離，并實現驅動和電平轉換功能。

3．4．2 保護電路

為保證系統中功率轉換電路及電機驅動電路安全可靠工作，TMS320F2812還提供了PDPINT輸入信號，利用它可方便地實現伺服系統的各種保護功能。圖7給出具體實現電路。各種故障信號由CD8128綜合后，經光電隔離輸入到PDPINT引腳。有任何故障狀態出現時CD8128輸出低電平，PDPINT引腳也被拉為低電平。此時，DSP內的定時器立即停止計數，所有PWM輸出引腳全部呈高阻狀態．同時產生中斷信號，通知CPU有異常情況發生。整個過程不需程序干預，全部自動完成，這對實現各種故障狀態的快速處理非常有用。

4 系統與上位機的通訊

系統采用SCI接口完成與上位機的通訊功能，采用RS－232通信，通過上位機給定位置量．同時控制過程中電機的速度、電流、位置反饋量等參數，以實時發送上位機顯示；SPI接口完成串行驅動數碼管顯示功能．通過數字I／O擴展的鍵盤設定位置給定量，由數碼管顯示。

5 實驗結果

在硬件電路的基礎上，通過軟件編程得到圖8所示的兩個實驗結果。其中，圖8(a)為系統在常規PID控制下的系統跟蹤特性曲線；圖8(b)為系統在模糊PID系統跟蹤特性下的試驗曲線。

6 結語

采用TMS320F2812為核心設計的數字伺服系統，解決了伺服系統中PWM信號的生成、電機速度反饋及電機電流反饋問題，方便地實現了保護功能，極大地簡化了系統硬件設計，提高了系統的可靠性，減小了伺服系統的體積。降低了成本(降低約20％)。實驗結果驗證了該方法的有效性。



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