一、?產生背景

地下管網是一座城市的重要部分,承擔著群眾日常生活的運轉。但是地下管網如果“生病”了,卻很難發現。如果利用管道機器人探測污水管網直接避免了人工排查存在的安全隱患,同時還提高了檢測的效率和準確性。

a、排水管道功能性檢測

主要是以檢查管道排水功能為目的的檢測，一般檢測管道的有效過水斷面，并將管道實際過流量與設計流量進行比較，以確定管道的功能性狀況。對于這類檢測出來的問題一般可通過日常養護等手段進行解決

b、排水管道結構性檢測

主要是以檢查管道材料結構現狀為目的的檢測，這類檢測主要了解管道的結構現狀以及連接狀況，通過綜合評估后確定管道對地下水資源及市政設施是否帶來影響。對于這類結構性問題被檢測出來后一般需要通過修復的手段來解決。

二、?管道巡檢機器人產品構成

包括?爬行器（輪式機器人），工業計算機和電纜車三部分。爬行器攜帶高清網絡攝像頭、有毒氣體傳感器，紅外傳感器等設備進入管線探測巡檢，工業計算機負責遠程控制爬行器，即時觀察回傳的管線內部視頻，生成報告并存儲，電纜車負責給爬行器提供電力和通信用纜。

三、?現有產品的問題

整套產品十分笨重，出現場時攜帶不方便，于是出現了一個需求是盡量把整套產品做的更便攜化。輪式機器人和電纜車本身沒有太多便攜化的空間，笨重的防護工業計算機就成了便攜化的方向?（使用ARM的基本需求：便攜化，需求來源：戶外作業）

四、?產品示意圖

嵌入式控制平板取代工業計算機

通信：通過網口或wifi與爬行器主控和網絡攝像頭通信。

控制：通過網口或wifi遠程對爬行器主控發送各驅動電機的控制指令。

顯示：高亮屏幕顯示網絡攝像頭回傳的視頻。

交互：觸摸、按鍵或遙桿進行遠程控制，USB鍵盤輸入必需資料。

計算：本地解碼網絡攝像頭視頻，并即時疊加管道信息，爬行器信息等資料到屏幕。

飛凌嵌入式為管道巡檢機器人提供Cortex-M4平臺方案—FETMX8MM-C核心板，i.MX8MMini四核64位處理器設計，可提供多種音頻接口和多種外設接口。

五、FETMX8MM-C核心板方案

1.?操作系統：Android

2.?硬件接口：網口1個，WIFI，USB接口，存儲，IO。

最重要的基礎功能是1080P H.264視頻解碼8MM的視頻解碼性能是最好的，并且性價比也高。如果遠端攝像頭壓縮的視頻在平板解碼有拖慢或延遲就容易會對爬行器失去控制。