基于HRMRP機器人平臺，可以完成豐富的機器人應用，以較為典型的機器人導航為例，如何使用HRMRP來完成相應的功能？本篇文章將詳細介紹如何將HRMRP應用到實際的應用當中。

1. 系統架構

ROS作為一個分布式框架，從微觀的角度講，分布式體現在節點的布局和配置上，而從宏觀的角度來講，這種分布式可以體現在多機器人、多主機集成的系統當中。ROS社區中針對多機器人系統并沒有很多的涉及，相關應用也比較少。在HRMRP機器人的基礎上，我們試圖去提出一種多機器人實現的框架，如下圖所示：

2. Server （服務器）

由于機器人架構多種多樣，處理應用的能力也各不相同，在不同場合下的需求也有差異，我們設計了服務器層來提高機器人應用的計算能力，負責調度、分配多機器人應用中的任務，同時為用戶提供友好、易用的人機交互界面。

分布的機器人節點與服務器都采用ROS框架設計，使用無線網絡通訊，可以快速集成ROS社區中豐富的應用功能。在多機器人系統當中，通過機器人之間的信息共享和與任務協作，可以讓每個機器人在充分發揮自己的能力的同時，獲得更多額外的應用潛力。

3. Robot Node（機器人節點）

機器人節點是應用的執行者與信息的采集者。在該系統中可以集成多種采用ROS框架的機器人，這里以我們設計的HRMRP機器人平臺為例，上一篇博客中已經進行了詳細的介紹。

4. 機器人導航

HRMRP機器人平臺采用嵌入式系統作為主控，對于機器人導航等復雜算法的處理能力有限，于是我們將應用的處理在服務器端實現，機器人將采集到的周圍環境信息和自身傳感器信息發布，由服務器訂閱消息并完成處理和顯示，再向下發布控制指令。

數據的處理流程如下：

SLAM的效果如下：

導航效果如下：

5. 多機器人實驗

當然，該系統對多機器人的支持也是很好的，由于時間有限，我們只做了一個簡單的機器人跟隨實驗。該實驗使用了兩個機器人，除HRMRP機器人之外，還使用樹莓派制作了一個簡單的小型機器人。在實驗中，HRMRP機器人在地圖上自主導航前進，服務器負責應用的處理與顯示，同時將HRMRP的位置信息轉發給樹莓派機器人，樹莓派機器人收到信息后，緊跟HRMRP。

實驗效果如下：